[发明专利]一种可穿戴全关节双向力反馈一体化闭环操控装置和方法有效
| 申请号： | 201710360828.1 | 申请日： | 2017-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN108942879B | 公开（公告）日： | 2021-03-12 |
| 发明（设计）人： | 黄信林;杨斌;郝长岭;杨子健;李慧娟;禹继芳;张蒙;贾媛 | 申请（专利权）人： | 中国航天时代电子公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 中国航天科技专利中心 11009 | 代理人： | 范晓毅 |
| 地址： | 100094 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可穿戴全关节双向力反馈一体化闭环操控方案，基于人体各关节的转动角度、转动速度和转动加速度(人体关节运动学和动力学参数)，以及所述人体遥操作端设备各关节的受力信息(关节受力特性参数)的综合考虑，来完成对遥操作拟人机器人的动作控制，大幅提高了遥操作拟人机器人的动作精度和实时程度，克服了应动作延迟、以及动作延迟造成的机器人动作的迟滞感。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿戴 关节 双向 反馈 一体化 闭环 操控 装置 方法 | ||
【主权项】：
1.一种可穿戴全关节双向力反馈一体化闭环操控装置，其特征在于，包括：人体遥操作端设备和遥操作拟人机器人；所述人体遥操作端设备，用于捕捉和采集人体动作参数；将所述人体动作参数映射到所述遥操作拟人机器人的各对应关节，实现对所述遥操作拟人机器人的动作控制；其中，所述人体动作参数包括如下参数中的至少一种：人体各关节的转动角度、转动速度和转动加速度，以及所述人体遥操作端设备各关节的受力信息；所述遥操作拟人机器人，用于根据映射到所述遥操作拟人机器人的各对应关节的人体动作参数，执行动作；以及，捕捉和采集所述遥操作拟人机器人的各关节的受力状态，得到执行端力觉信息，将所述执行端力觉信息反馈至所述人体遥操作端设备；所述人体遥操作端设备，还用于根据所述执行端力觉信息控制所述人体遥操作端设备各关节的运动。
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