[发明专利]一种柔性驱动机械手在审
| 申请号： | 201710361139.2 | 申请日： | 2017-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN107127781A | 公开（公告）日： | 2017-09-05 |
| 发明（设计）人： | 周军超;廖映华;汤爱华;胥云;林椿松;谢伟;王洁 | 申请（专利权）人： | 四川理工学院 |
| 主分类号： | B25J15/08 | 分类号： | B25J15/08;B25J9/12 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司51214 | 代理人： | 钱成岑 |
| 地址： | 643000 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种柔性驱动机械手，包括机械手掌和机械手指，所述机械手指对称设置于机械手掌两侧，所述机械手掌上具有与机械手臂连接的连接孔，所述机械手指包括第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节和第二指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述第二指节和第三指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述机械手掌上设有pwm脉冲发生装置，所述pwm脉冲发生装置与柔性传动结构电连接，所述pwm脉冲发生装置控制柔性传动结构的形状变化，从而实现机械手指的张开与闭合，可以在保证位姿控制精度的同时，可以实现精准的力控制，可以完成对不同物品的夹取作业，实现完美的柔性驱动，解决传统刚度关节精准力控制的难题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 柔性 驱动 机械手 | ||
【主权项】：
一种柔性驱动机械手，其特征在于，包括：机械手掌和机械手指，所述机械手指对称设置于机械手掌两侧，所述机械手掌上具有与机械手臂连接的连接孔，所述机械手指包括：第一指节、第二指节和第三指节，所述第一指节和第二指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述第二指节和第三指节铰接并通过柔性传动结构进行传动，所述机械手掌上设有pwm脉冲发生装置，所述pwm脉冲发生装置与柔性传动结构电连接，所述pwm脉冲发生装置控制柔性传动结构的形状变化，从而实现机械手指的张开与闭合。
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