[发明专利]钩爪式六足爬壁机器人及其运动方法

摘要

本发明涉及一种钩爪式六足爬壁机器人及其运动方法，涉及攀爬机器人的技术领域。它包括中机体板（2）、左机体板（3）、右机体板（4）、连杆（9）、用于对抓式钩爪传动的齿轮（8）、钩爪式脚掌结构（1）；其特征在于：所述对抓钩爪结构是由一对齿轮连接的且齿轮旋转方向相反的钩爪式脚掌结构（1）构成；而钩爪式脚掌结构（1）包括柔性脚掌基体（12）；柔性脚掌基体（12）的后端通过L型连片（10）安装于俯仰舵机（7）舵盘上，改变相连舵机输出角度可以调节同一条腿连接的两个对抓的柔性脚掌基体（12）间的夹角；柔性脚掌基体（12）的前端设有多个呈扇形分布的柔性矩形条，每个柔性矩形条的末端均安装有钩爪（11）用于抓附。

主权项

1.一种钩爪式六足爬壁机器人，其特征在于：包括左机体板（3）、中机体板（2）、右机体板（4），还包括第一连杆、第二连杆；其中左机体板（3）包括一个纵支板、纵支板上端向左伸出一横支板、纵支板中部向右伸出一横支板、纵支板下端向左伸出一横支板；其中右机体板（4）包括一个纵支板、纵板上端向右伸出一横支板、纵支板中部向左伸出一横支板、纵支板下端向右伸出一横支板；上述第一连杆的左端与左机体板（3）的纵支板上端相铰接，第一连杆的中部与中机体板（2）的上端相铰接，第一连杆的右端与右机体板（4）的纵支板上端相铰接；上述第二连杆的左端与左机体板（3）的纵支板下端相铰接，第二连杆的右端与右机体板（4）的纵支板的下端相铰接；上述左机体板（3）的三个横支板的末端，右机体板（4）的三个横支板的末端均安装一个对抓钩爪结构；该对抓钩爪结构包括俯仰舵机（7）、前齿轮、后齿轮、前柔性脚掌基体、后柔性脚掌基体；前齿轮和后齿轮相啮合，俯仰舵机（7）输出轴与前齿轮相连，前柔性脚掌基体通过L型连片（10）与前齿轮相固定，后柔性脚掌基体通过L型连片（10）与后齿轮相固定；前柔性脚掌基体和后柔性脚掌基体端部设有若干呈扇形分布的柔性矩形条，每个柔性矩形条的端部均安装有钩爪（11）；上述中机体板（2）的后端安装有进退舵机（6），进退舵机（6）通过舵盘与第二连杆的中部铰接。