[发明专利]一种距离传感器外参数标定方法和系统有效
| 申请号： | 201710362353.X | 申请日： | 2017-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN107229043B | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 段玉林;史云 | 申请（专利权）人： | 中国农业科学院农业资源与农业区划研究所 |
| 主分类号： | G01S7/497 | 分类号： | G01S7/497;G01S17/42 |
| 代理公司： | 北京誉加知识产权代理有限公司 11476 | 代理人： | 胡冰 |
| 地址： | 100081 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提出一种距离传感器外参数标定方法和系统，所述方法包括：S1，布置一个三脚架，三脚架位于待标定的距离传感器的扫描范围内，三脚架包括四个顶点S、A、B和C，点A、B、C位于底面上；S2，测量三脚架的三个斜边SA、SB、SC长度及三个底边AB、BC、AC的长度，建立三脚架坐标系，求解三脚架坐标系的各顶点坐标；S3，根据各个距离传感器的扫描数据，计算各个距离传感器在三脚架坐标系下的位置参数；S4，根据各个距离传感器相对于三脚架坐标系下的旋转矩阵和平移矩阵，选择其中一个距离传感器为参考坐标系，计算其他距离传感器相对与该距离传感器参考坐标系下的旋转矩阵和平移矩阵。本发明无需借助相机单次测量即可实现多传感器的标定。 | ||
| 搜索关键词： | 距离传感器 三脚架 标定 矩阵 参考坐标系 旋转矩阵 外参数 单次测量 顶点坐标 多传感器 扫描数据 位置参数 求解 斜边 扫描 相机 测量 | ||
【主权项】：
1.一种距离传感器外参数标定方法，其特征在于，包括：S1，布置一个三脚架，三脚架位于待标定的距离传感器的扫描范围内，三脚架包括S、A、B和C四个顶点，其中点A、B、C位于底面上；S2，测量三脚架的三个斜边SA、SB、SC长度及三个底边AB、BC、AC的长度，建立三脚架坐标系，求解所述三脚架坐标系的各顶点坐标；S3，对各个距离传感器获取的三脚架的扫描点进行聚类并分类，根据各类中心点在三脚架坐标系下的坐标和在距离传感器坐标系下的坐标，计算各个距离传感器在所述三脚架坐标系下的旋转矩阵和平移矩阵；以及S4，根据各个距离传感器相对于三脚架坐标系下的旋转矩阵和平移矩阵，选择其中一个距离传感器为参考坐标系，计算其他距离传感器相对与该距离传感器参考坐标系下的旋转矩阵和平移矩阵，得到标定结果。
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