[发明专利]一种混合驱动水下滑翔机

摘要

本发明公开了一种混合驱动水下滑翔机。它包括潜水艇机体、主控制系统、沉浮调整机构、姿态调整机构、主推螺旋桨、翼载螺旋桨、电源管理系统、姿态传感系统、高性能蓄电池、任务传感系统和卫星定位通讯系统。主控制系统控制沉浮调整机构实现水下滑翔机的浮力大小调整，控制姿态调整机构实现水下滑翔机姿态控制，通过借鉴自身浮力和姿态倾角实现滑翔机滑翔运动；主控制系统控制翼载螺旋桨和主推螺旋桨实现全速直线推进运动、差动转弯运动控制和紧急制动及后退驱动运动。本混合驱动水下滑翔机可广泛适用于长航程水域水资源信息探测等应用。

主权项

一种混合驱动水下滑翔机，它包括：一个潜水艇机体（101）、一个主控制系统（102）、一个沉浮调整机构（103）、一个姿态调整机构（104）、一个主推螺旋桨（105）、两个翼载螺旋桨（106）、一个电源管理系统（107）、一个姿态传感系统（108）、一个高性能蓄电池（109）、一套任务传感系统（110）和一套卫星定位通讯系统（111），其特征在于：所述潜水艇机体（101）内安装所述沉浮调整机构（103）、姿态调整机构（104）、主控制系统（102）、主推螺旋桨（105）、两个翼载螺旋桨（106）、电源管理系统（107）、姿态传感系统（108）、高性能蓄电池（109）、一套任务传感系统（110）和卫星定位通讯系统（111）；所述主控制系统（102）经所述电源管理系统（107）与所述高性能蓄电池（109）相连，完成系统供电和洋流驱动发电管理功能；所述主控制系统（102）与所述姿态传感系统（108）相连，获得机器人的当前姿态信息；所述主控制系统（102）与所述任务传感系统（110）相连，获得当前洋流的水质情况信息和滑翔机所处水深信息；所述主控制系统（102）与所述卫星定位通讯系统（111）相连，实现全球卫星定位信息获取和卫星远程数据通讯和远程控制功能；所述主控制系统（102）与所述沉浮调整机构（103）相连，实现滑翔机净浮力控制，以获得滑翔机上浮和下潜的动力；所述主控制系统（102）与所述姿态调整机构（104）相连用于调整滑翔机重心以改变滑翔机的姿态，以产生向前驱动动力；所述主推螺旋桨（105）与所述主控制系统（102）相连以实现滑翔机的应急进退驱动；所述翼载螺旋桨（106）分别与所述主控制系统（102）和所述电源管理系统（103）相连，实现在滑翔过程中的洋流驱动发电和应急情况下的螺旋桨驱动，完成双向全驱和双向差动驱动的主动驱动能力，所述电源管理系统（107）与所述高性能蓄电池（109）相连实现系统电能存储与供给管理。