[发明专利]一种集装箱起重机及其减摇方法

摘要

本发明涉及一种集装箱起重机及其减摇方法。集装箱起重机包括门架及其上设置的小车运行机构，小车运行机构包括小车架、卷筒和吊具，卷筒上卷绕连接有柔性且线形的牵引体，吊具上连接有用于拉动牵引体的阻尼电机，阻尼电机上控制电连接有用于控制输出扭矩的变频器，变频器上电控制连接有用于采集阻尼电机的载荷和向变频器输送控制信号的控制器。利用阻尼方式在牵引体/钢丝绳上施加一阻尼力，利用该阻尼力拉动牵引体/钢丝绳的动作，带动吊具复位，并且在复位过程中，随着牵引体/钢丝绳反馈回来的反作用力/扭矩，判断需要输入的阻尼力/扭矩的大小，直至吊具完全复位，而因该阻尼力/扭矩是在吊具上施加的，从而减小吊具自身摇摆幅度。

主权项

1.集装箱起重机，包括门架及其上设置的小车运行机构，小车运行机构包括小车架、卷筒和吊具，卷筒上卷绕连接有柔性且线形的牵引体，其特征在于，吊具上连接有用于拉动牵引体的阻尼电机，阻尼电机上控制电连接有用于控制输出扭矩的变频器，变频器上电控制连接有用于采集阻尼电机的载荷和向变频器输送控制信号的控制器，牵引体自卷筒引出后绕经位于吊具上的动滑轮、位于吊具上的阻尼轮和位于小车架上的定滑轮而固定在卷筒或小车架上，阻尼轮与牵引体啮合配合或摩擦配合或咬合配合，阻尼轮上传动连接阻尼电机，阻尼轮可相对于小车架绕水平直线方向转动，阻尼轮的轴线和卷筒的轴线相互平行，定滑轮和动滑轮各自有一对，同对中的第一、第二动滑轮关于阻尼轮对称，同对中的第一、第二定滑轮关于卷筒对称，第一动滑轮和第一定滑轮位于卷筒和阻尼轮的连线的同侧，牵引体自卷筒引出后依次绕过第一动滑轮、第二静滑轮、阻尼轮、第一静滑轮、第二动滑轮而固定在卷筒或小车架上。