[发明专利]一种外部测量辅助的机器人定位误差在线补偿方法有效
| 申请号： | 201710364625.X | 申请日： | 2017-05-22 |
| 公开（公告）号： | CN107421442B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 丁雅斌;章点;黄田;梅江平;田文杰;刘海涛;尹福文;陈伟峰;董成林 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 12201 天津市北洋有限责任专利代理事务所 | 代理人： | 王丽英 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种外部测量辅助的机器人定位误差在线补偿方法，包括步骤：采用激光跟踪仪作为测量仪器，将激光跟踪仪的反射球固定在机器人末端执行器的刀具末端；分别建立机器人末端执行器坐标系及激光跟踪仪坐标系；初始化，利用机器人控制系统中任意设定的三个基准点的坐标计算机器人末端执行器坐标系到激光跟踪仪坐标系的变换矩阵；实时测量，检测任一位置时机器人末端执行器的位置误差并计算补偿向量；同步控制，在线补偿误差。采用本方法通过激光跟踪仪直接测量末端执行器的三维位置信息，进而对其定位信息进行补偿。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 外部 测量 辅助 机器人 定位 误差 在线 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种外部测量辅助的机器人定位误差在线补偿方法，其特征在于包括以下步骤：/n(1)采用激光跟踪仪作为测量仪器，将激光跟踪仪的反射球固定在机器人末端执行器的刀具末端；/n(2)分别建立机器人末端执行器坐标系及激光跟踪仪坐标系；/n(3)初始化，利用机器人控制系统中任意设定的三个基准点的坐标计算机器人末端执行器坐标系到激光跟踪仪坐标系的变换矩阵；/n(4)实时测量，检测任一位置时机器人末端执行器的位置误差并计算补偿向量，步骤如下：/n(a)机器人控制器读取输入点位运动信息G代码并根据输入点位运动信息控制机器人末端运动到理论位置P
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