[发明专利]一种基于三维力传感器的工业机器人标定装置及标定方法有效
| 申请号： | 201710365786.0 | 申请日： | 2017-05-20 |
| 公开（公告）号： | CN107042527B | 公开（公告）日： | 2023-04-28 |
| 发明（设计）人： | 王旭浩;张大卫;赵臣 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J19/02 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 杜文茹 |
| 地址： | 300192*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 一种基于三维力传感器的工业机器人标定装置及标定方法，装置有标定测量组件安装在机器人末端法兰上，标定球组件固定在机器人工作空间内，标定测量组件有连接底板，固定安装在连接底板一端的三维力传感器，通过螺栓固定安装在三维力传感器上端的测量球结构，连接底板的另一端形成有法兰安装结构；标定球组件有固定底座，固定安装在固定底座上端的连接件，通过螺栓固定安装在连接件上端且与测量球结构相对应的标定球结构。方法：安装标定测量组件和标定球组件；多次操作工业机器人使标定测量组件和标定球组件接触，记录每一次的接触力，根据记录建立标定约束方程，求得工业机器人运动学参数误差向量。本发明结构简单、标定方法操作步骤简单、标定精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 传感器 工业 机器人 标定 装置 方法 | ||
【主权项】：
一种基于三维力传感器的工业机器人标定装置，包括标定测量组件(2)和标定球组件(3)，其特征在于，所述的标定测量组件(2)安装在机器人(1)末端法兰上，所述的标定球组件(3)固定在机器人(1)工作空间内，其中，所述的标定测量组件(2)包括有连接底板(21)，固定安装在所述连接底板(21)一端的三维力传感器(22)，以及通过螺栓固定安装在所述三维力传感器(22)上端的测量球结构(23)，所述连接底板(21)的另一端形成有用于与所述机器人(1)末端法兰相连接的法兰安装结构(24)；所述的标定球组件(3)包括有固定底座(31)，固定安装在所述固定底座(31)上端的连接件(32)，以及通过螺栓固定安装在所述连接件(32)上端且与所述的测量球结构(23)相对应的标定球结构(33)。
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