[发明专利]一种气动肌肉的自适应控制方法和系统

摘要

本发明公开了一种气动肌肉的自适应控制方法和系统，其中方法的实现包括采集气动肌肉运动时的实时位移，将实时位移和期望轨迹的期望位移输入自适应控制器得到控制指令；将控制指令转换为控制电压，利用控制电压控制气动肌肉按照期望轨迹运行。本发明的自适应控制方法，使气动肌肉能够主动适应时变性和不确定性，进而改善控制效果、提升控制性能、提高控制精度。

主权项

一种气动肌肉的自适应控制方法，其特征在于，包括：(1)采集气动肌肉运动时的实时位移，将实时位移和期望轨迹的期望位移输入自适应控制器得到控制指令；(2)将控制指令转换为控制电压，利用控制电压控制气动肌肉按照期望轨迹运行；所述自适应控制器为：其中，u是控制指令，是自适应变量，是自适应变量的变化率，是镇定控制器，K1是自适应控制第一增益，K2是自适应控制第二增益，λ是自适应控制权重，ζ是期望轨迹的运动学参数，是根据期望位移计算的期望加速度，x1是实时位移，x2是根据实时位移计算的实时速度，r是期望位移，是根据期望位移计算的期望速度。