[发明专利]一种定位物体的身份识别方法、装置和系统

摘要

本发明公开了一种定位物体的身份识别方法、装置和系统。在多个定位物体上各设置一发光体和一惯性测量单元IMU；该方法包括：通过双目摄像头模组采集多个发光体的当前帧图像；利用双目成像原理确定每个发光体相对于双目摄像头模组的三维位置坐标；根据当前帧图像中的每个发光点的历史轨迹以及每个IMU的朝向的历史轨迹确定发光点与IMU的对应关系；利用发光点对应的三维位置坐标和与发光点具有对应关系的IMU采集的四元数，分别实现每个定位物体的追踪。可见，本发明实现多个定位物体的身份识别和追踪；并且，成本较低，不受光噪声的干扰。

主权项

1.一种定位物体的身份识别方法，其特征在于，多个定位物体上各设置有一发光体和一惯性测量单元IMU；所述方法包括：通过双目摄像头模组采集所述多个发光体的当前帧图像；根据所述当前帧图像中的发光点的位置，利用双目成像原理确定与所述发光点对应的每个所述发光体相对于所述双目摄像头模组的三维位置坐标；根据所述当前帧图像中的每个所述发光点的历史轨迹以及每个所述IMU的朝向的历史轨迹确定所述发光点与所述IMU的对应关系；利用所述发光点对应的所述三维位置坐标和与所述发光点具有对应关系的所述IMU采集的四元数，分别实现每个所述定位物体的追踪；所述根据所述当前帧图像中的每个所述发光点的历史轨迹以及每个所述IMU的朝向的历史轨迹确定所述发光点与所述IMU的对应关系包括：根据所述当前帧图像中的每个所述发光点的历史轨迹计算每个所述发光点的线速度方向；根据每个所述IMU采集的所述四元数确定每个所述IMU当前朝向的单位方向向量；并根据每个所述IMU的朝向的历史轨迹和所述当前朝向的单位方向向量计算每个所述IMU的角度变化方向；判断每个所述发光点的线速度方向与每个所述IMU的角度变化方向是否一致；若判断为是，则确定方向一致的所述发光点与所述IMU具有对应关系。