[发明专利]一种定位物体的定位方法、系统和头戴显示设备

摘要

本发明公开了一种定位物体的定位方法、系统和头戴显示设备。该方法包括：通过头戴显示设备上设置的摄像头获取头戴显示设备所处空间的空间图像；通过头戴显示设备的第一IMU采集头戴显示设备的第一姿态信息，依据空间图像和第一姿态信息，获取头戴显示设备的六个自由度信息；头戴显示设备获取手柄上的发光体的历史轨迹和第二IMU的历史轨迹；头戴显示设备接收第二IMU采集的手柄的姿态信息；依据历史轨迹和空间图像中发光点的位置信息，确定发光体的三维坐标；根据三维坐标和手柄的姿态信息，确定手柄的六个自由度信息。可见，本发明中的定位设备是设置在定位物体上，不需要预先设置外置的定位设备，应用便利，定位范围广，提高用户体验。

主权项

1.一种定位物体的定位方法，其特征在于，所述方法包括：通过头戴显示设备上设置的摄像头获取所述头戴显示设备所处空间的空间图像；通过所述头戴显示设备的第一惯性测量单元IMU采集所述头戴显示设备的第一姿态信息，依据所述空间图像和所述第一姿态信息，获取所述头戴显示设备的六个自由度信息；所述头戴显示设备获取发光体的历史轨迹和第二IMU的历史轨迹；其中，所述发光体和所述第二IMU均设置在与所述头戴显示设备对应的手柄上；所述头戴显示设备接收所述第二IMU采集的所述手柄的姿态信息；依据所述历史轨迹和所述空间图像中发光点的位置信息，确定所述发光体的三维坐标，其中，所述发光点与所述发光体相对应；根据所述三维坐标和所述手柄的姿态信息，确定所述手柄的六个自由度信息；所述依据所述历史轨迹和所述空间图像中发光点的位置信息，确定所述发光体的三维坐标包括：根据所述发光体的历史轨迹获取所述发光体的线速度和线加速度；依据所述线速度和所述线加速度确定所述发光体的三维坐标；将所述发光体的三维坐标反投影到所述空间图像上，获得所述空间图像中所述发光体的二维坐标；计算所述空间图像中的发光点的二维坐标；其中，所述空间图像中的发光点与所述发光体相对应；将所述发光体的二维坐标值和所述发光点的二维坐标值进行比较，将所述发光点的二维坐标值和所述发光体的二维坐标值的差异值在预设阈值范围的所述发光点，确定为与所述发光体具有对应关系的发光点；依据与所述发光体具有对应关系的所述发光点的二维坐标，确定所述发光体的三维坐标。