[发明专利]低维度的集束调整计算方法与系统有效
| 申请号： | 201710370360.4 | 申请日： | 2017-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN107330934B | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 武元新;蔡奇;郁文贤 | 申请（专利权）人： | 上海交通大学 |
| 主分类号： | G06T7/579 | 分类号： | G06T7/579;G06T7/285;G06T7/33 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 郭国中 |
| 地址： | 200240 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种低维度的集束调整计算方法与系统，包括：确定运动参数的初值；对运动参数的目标函数进行优化计算，得到优化后的运动参数；根据优化后的运动参数，计算三维场景点坐标。本发明将多幅视图的景深表示为两两视图的相对运动参数的函数，实现了从多幅视图直接恢复运动参数，再从运动参数中解析获得三维场景点坐标，从而将三维场景点坐标从集束调整的参数优化过程中剔除，大幅降低了参数空间的维度。本发明是一种初始化简便、鲁邦性好、计算速度更快、计算精度更高的低维度集束调整方法。本发明可用作无人车/无人机视觉导航、视觉三维重建、增强现实等应用的核心计算引擎。 | ||
| 搜索关键词： | 维度 集束 调整 计算方法 系统 | ||
【主权项】：
一种低维度的集束调整计算方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤1：确定运动参数的初值；步骤2：对运动参数的目标函数进行最小化计算，得到优化后的运动参数；步骤3：根据优化后的运动参数，计算三维场景点坐标。
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