[发明专利]一种过路径点的机械臂多轴运动规划优化方法有效
| 申请号： | 201710372198.X | 申请日： | 2017-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN107186713B | 公开（公告）日： | 2020-01-17 |
| 发明（设计）人： | 赵烈 | 申请（专利权）人： | 壹利特机器人科技(常州)有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 42228 武汉今天智汇专利代理事务所(普通合伙) | 代理人： | 邓寅杰 |
| 地址： | 213100 江苏省常州市武进*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种过路径点的机械臂多轴运动规划优化方法，该方法是通过设定路径点处的运动约束方程建立机械臂通过路径点的连续运动方程；设置机械臂运动的多种约束方程，并构建适应度函数；以机械臂经过路径点的时间向量为被优化目标，并通过全局进化迭代优化算法求解最优的运动时间序列；将最优的运动时间序列代入机械臂关节运动轨迹方程中，最终得到路径点的机械臂多轴连续运动的最佳规划曲线。该方法有效解决了机械臂过路径点的多轴连续运动规划问题，其计算高效，有效提高了机械臂的运动效率，其在机械臂轨迹规划领域具有较广阔的应用前景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 路径 机械 臂多轴 运动 规划 优化 方法 | ||
【主权项】：
1.一种过路径点的机械臂多轴运动规划优化方法，其特征在于，该方法是基于m个关节的机械臂，每个关节同步经过n个位置的轨迹优化过程，且将关节空间的两位置点之间的轨迹设为三次样条曲线，其关节运动轨迹方程为：q
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