[发明专利]瓷砖美缝用的机器人

摘要

本发明公开一种瓷砖美缝用的机器人，包括底盘、主壳、行驶机构、清理机构、美缝机构、压缝机构；所述行驶机构包括四个麦克纳姆轮、四个行驶驱动电机、工业摄像头；所述清理机构包括、清理刀具、刀具电机、齿条、齿轮、齿轮电机、吸尘管、吸尘箱、抽风机、排风管；所述美缝机构包括电动推杆、美缝剂转筒、转筒电机、喷嘴；所述压缝机构包括压缝电机、压缝球杆；所述行驶驱动电机、行驶机构、清理机构、美缝机构均由智能控制系统控制。本机器人可一次完成瓷砖美缝工作中的打磨、除尘、注剂和压缝等工序，改变现有人工操作的缺陷，机械自动化操作，不仅工作效率高，而且美缝效果好，美缝成本低，易于推广。

主权项

瓷砖美缝用的机器人，其特征在于：包括底盘(1)、包覆于底盘(1)上方的主壳(2)以及设于主壳(2)上的行驶机构、清理机构、美缝机构、压缝机构；所述行驶机构包括设于主壳(2)四周下方的四个麦克纳姆轮(3)，四个麦克纳姆轮(3)均通过联轴器分别连接有单独控制的行驶驱动电机(4)，所述行驶机构还包括设于底盘(1)前方的工业摄像头(5)，所述工业摄像头(5)可集成距离、方位的信息、主要用于瓷砖缝隙拍照；所述清理机构包括从底盘(1)下端延伸入主壳内的清理刀具(6)，所述清理刀具(6)与刀具电机(7)的输出轴连接，所述刀具电机(7)安装在刀具电机基座(8)上，所述刀具电机基座(8)通过若干根滑动杆(23)设于底盘(1)上，所述刀具电机基座(8)与一竖向设置的齿条(9)连接，所述齿条(9)与一齿轮(10)啮合，所述齿轮(10)与一齿轮电机(11)连接，所述底盘(1)前端设有可吸收清理刀具(6)刮除粉尘的吸尘管(12)，所述吸尘管(12)的端部连接在设于底盘(1)上的吸尘箱(13)上，所述吸尘箱(13)内设有一抽风机(14)，该抽风机(14)与位于主壳(2)上的排风管(15)连接；所述美缝机构包括从主壳(2)上端延伸其内的电动推杆(16)，该电动推杆(16)的下方设有固定于底盘(1)上的美缝剂转筒(17)，所述美缝剂转筒(17)连接有转筒电机(18)、且其内环向设有若干个美缝剂储瓶(19)，每个美缝剂储瓶(19)的下端均连接有一喷嘴(20)，且所述电动推杆(16)均可套设于每个美缝剂储瓶(19)内、并可上下移动；所述压缝机构包括设于底盘(1)后端的压缝电机(21)，所述压缝电机(21)通过输出轴连接有一压缝球杆(22)，所述压缝球杆(22)包括三个相互成夹角的球杆；所述行驶机构、清理机构、美缝机构均由位于底盘(1)上的智能控制系统控制。