[发明专利]一种轮式机器人的误差调校方法和装置

摘要

一种轮式机器人的误差调校方法包括通过往返测试的方式，获取轮式机器人往返的实际距离、在拐点顺时针拐弯时的往返路线的第一夹角，以及在拐点逆时针拐弯时的往返路线的第二夹角；根据述述往返的实际距离与轮式机器人的理论距离值，获得理想平均轮径与实际轮径之间的偏差的调校参数；根据所述第一偏差角，以及第一偏差角与第二偏差角之和，确定理论轮距与实际轮距的调校参数，根据所述第三偏差角、所述往返的实际距离以及实际轴距离，确定左右轮直径不等调校参数。该方法通过往返测试的方式，占用测试场地小，可以简单方便的对轮式机器人的各个调校参数进行准确的计算，有利于提高调校参数的精度。

主权项

一种轮式机器人的误差调校方法，其特征在于，所述方法包括：通过往返测试的方式，获取轮式机器人往返的实际距离Lact、在拐点顺时针拐弯时的往返路线的第一夹角αcw，以及在拐点逆时针拐弯时的往返路线的第二夹角αccw；根据所述第一夹角和所述第二夹角确定第二偏差角α与第一偏差角θ之和θ+α，以及由左右轮直径不等引起的第三偏差角β，其中，第二偏差角α由理论轮距与实际轮距的偏差所产生，第一偏差角θ由理想平均轮径与实际轮径的偏差所产生；根据述述往返的实际距离Lact与轮式机器人的理论距离值，获得理想平均轮径与实际轮径之间的偏差的调校参数Es，根据所述调校参数Es确定由理想轮平均轮径与实际轮径的偏差所产生的第一偏差角θ；根据所述第一偏差角θ，以及第一偏差角与第二偏差角之和θ+α，确定理论轮距与实际轮距的调校参数Eb，根据所述第三偏差角β、所述往返的实际距离Lact以及实际轴距离，确定左右轮直径不等调校参数Ed。