[发明专利]一种基于BoVW算法的快速室内定位方法

摘要

一种基于BoVW算法的快速室内定位方法，本发明涉及一种快速室内定位方法。本发明的目的是为了解决在现阶段图像匹配耗时长、匹配速度慢以及定位准确率低的问题。过程为：一：离线阶段，将图像特征和图像对应的地理位置存贮在数据库中，完成数据库建立；二：离线阶段，应用SVM算法对数据库中训练图像的BoVW直方图和图像标签进行有监督训练，获得最优分类函数；三：在线阶段，求得用户查询图像BoVW直方图，利用最优分类函数判断用户查询图像所属类别，只在该类别区域内进行图像遍历检索求匹配图像；四：应用对极几何原理，根据匹配的图像，求得用户查询图像位置并将查询图像位置坐标返回用户给。本发明用于图像处理领域。

主权项

一种基于BoVW算法的快速室内定位方法，其特征在于：一种基于BoVW算法的快速室内定位方法具体过程为：步骤一：离线阶段，应用Matlab对摄像头进行标定，使用数据采集平台对室内环境进行视频录制并截取图像帧，以获得室内场景的图像信息以及图像所对应的地理位置信息；应用SURF算法对图像帧进行特征提取，并将图像特征和图像对应的地理位置存贮在数据库中，完成数据库建立；所述数据采集平台包括第一摄像机和笔记本电脑，第一摄像机摄像头为工业摄像头或手机摄像头；SURF算法为快速鲁棒特征提取算法；步骤二：离线阶段，应用BoVW算法将从数据库中选取的训练图像转化为对应的BoVW直方图；将待定位区域分为L类，从数据库中选取分别属于L类的训练图像，对每一类中的训练图像加上标签，应用SVM算法对数据库中训练图像的BoVW直方图和图像标签进行有监督训练，获得最优分类函数；SVM为支持向量机；步骤三：在线阶段，求得用户查询图像BoVW直方图，利用最优分类函数判断用户查询图像所属类别，只在该类别区域内进行图像遍历检索求匹配图像；用户查询图像为用户在待定位区域内第二个摄像机拍摄的图像；步骤四：应用对极几何原理，根据匹配的图像，求得用户查询图像位置并将查询图像位置坐标返回给用户。