[发明专利]一种基于Kinect的无标定人机交互控制系统及方法有效
| 申请号： | 201710374954.2 | 申请日： | 2017-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN107253192A | 公开（公告）日： | 2017-10-17 |
| 发明（设计）人： | 时峻峰;张毅;向静;罗元;石亚军;时雨亭;朱倍萱;罗卫;戴健春 | 申请（专利权）人： | 湖北众与和智能装备科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 宜昌市慧宜专利商标代理事务所(特殊普通合伙)42226 | 代理人： | 夏冬玲 |
| 地址： | 443000 *** | 国省代码： | 湖北;42 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 一种基于Kinect的无标定人机交互控制系统及方法，该系统包括人体骨骼信息获取、计算机软件系统、机械臂，人体深度图像信息获取主要由Kinect传感器完成。计算机软件系统运用骨骼追踪技术处理获取的景深数据，建立人体20个骨骼点的3D坐标。机械臂的控制系统获取计算机系统转换发出的控制指令，控制末端执行器跟随手部运动，实现人手对机械臂末端执行器的实时引导。本发明构建手部相对于髋骨中心与末端执行器相对于机械臂基座的运动映射关系进行主从控制，实现人手与机器臂的实时交互。实验结果表明该系统能够很好的完成手部跟踪和主从控制任务，具有较高的实时性和交互性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 kinect 标定 人机交互 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于Kinect的无标定人机交互控制系统，包括人体骨骼信息获取、计算机软件系统、机械臂，其特征在于：人体深度图像信息获取由Kinect传感器完成，计算机软件系统运用骨骼追踪技术处理获取的景深数据，建立人体20个骨骼点的3D坐标，机械臂的控制系统获取计算机软件系统转换发出的控制指令，控制末端执行器跟随手部运动，实现人手对机械臂末端执行器的实时引导。
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