[发明专利]机械手臂控制装置，包含该控制装置的机械手臂系统及机械手臂控制方法

摘要

本申请提供了一种机械手臂控制装置，包括一个运动传感器，用以配戴在一可动物体上，以感测该可动物体在多轴向上的运动量并输出感测结果；及一个控制模块，用以将该感测结果解译成为特定机械手臂的多数手臂段的位移控制指令。本发明也提供一种包含该控制装置及受其控制的机械手臂的系统。本发明还公开以该控制装置控制该机械手臂的方法。

主权项

一种机械手臂控制装置，其特征在于，包括：一个运动传感器，用以配戴在一可动物体上，以感测该可动物体的运动并以无线方式输出感测结果；及一个控制模块，用以接收该运动传感器的感测结果，并根据该感测结果参数产出一机械手臂运动控制指令；该机械手臂至少两节手臂段，包括活动连结在一基台的第一手臂段及活动连结在该第一手臂段的第二手臂段；其中，该运动传感器包括：多轴位移传感器，用以感测该运动在至少三轴方向上的分量并产生代表该运动的位移参数，作为该感测结果；无线通信模块，用以与该控制模块建立通信信道，以交换数据，该数据交换包括将该多轴位移传感器所产生的位移参数传送至该控制模块；及电源模块，用以供应电源至该位移传感器及该无线通信模块；且其中，该控制模块包括一个指令解译装置，用以将该运动传感器产生的位移参数解译成为该机械手臂的多数手臂段个别的位移控制指令，以利用接续产生的位移控制指令驱动该机械手臂远离其基台的一节手臂的自由端上一基准点沿该运动传感器的运动轨迹移动。