[发明专利]并联六足机器人的腰部结构

摘要

本发明提供了一种并联六足机器人的腰部结构，包括：前段躯干、中段躯干、后段躯干、上连杆、下连杆、电机、电机基座、滑动丝杠以及螺母。上连杆、下连杆分别与前段躯干、中段躯干、后段躯干通过铰链连接，构成双平行四边形机构，电机基座与中段躯干通过铰链连接，下连杆与螺母通过铰链连接，铰链的轴向均是沿着机器人身体的侧向。电机和滑动丝杠分别安装在电机基座上，电机通过同步带传动驱动滑动丝杠相对电机基座转动。滑动丝杠与螺母构成螺纹副传动。本发明能够有效扩大并联六足机器人的腿部工作空间，提高机器人的灵巧性和地面适应性，同时使并联六足机器人保持良好的刚性和承载能力，还具有结构简单、驱动元件少的优点。

主权项

一种并联六足机器人的腰部结构，其特征在于，包括：前段躯干、中段躯干、后段躯干、上连杆、下连杆、电机、电机基座、滑动丝杠以及螺母；其中：所述前段躯干、中段躯干和后段躯干分别与上连杆通过铰链a连接，所述前段躯干、中段躯干和后段躯干分别与下连杆通过铰链b连接，所述电机基座与所述中段躯干通过铰链c连接，所述下连杆与所述螺母通过铰链d连接，铰链a、铰链b、铰链c和铰链d的轴向均沿着机器人身体的侧向；所述电机和所述滑动丝杠分别安装在所述电机基座上，所述电机通过同步带传动驱动所述滑动丝杠相对所述电机基座转动；所述滑动丝杠与所述螺母构成螺纹副传动。