[发明专利]一种智能移动平台

摘要

本发明涉及一种移动平台，属于机电一体化技术领域，公开了一种智能型移动平台，包括支撑平台和控制器，支撑平台下方设置有至少三个全向轮，支撑平台上部设置有载物平台，载物平台上部设置有安装平台，安装平台上设置有执行机构；支撑平台上设置有传感检测系统、驱动系统和电源装置，且均与控制器电连接，控制器可接收从所述传感检测系统各单元传来的电信号，并整合分析，进而生成控制信号，将控制信号发送给驱动系统，以便驱使驱动系统各单元实现相应的动作。本发明实现了移动平台装载及搬运过程的自动化，降低了人力成本及劳动强度。

主权项

1.一种智能移动平台，其特征在于：包括支撑平台(1)和控制器，所述支撑平台(1)下方设置有至少三个全向轮(2)，所述支撑平台(1)上部设置有载物平台(3)，所述载物平台(3)上部设置有安装平台(4)，所述安装平台(4)上设置有执行机构；/n所述支撑平台(1)上设置有传感检测系统，所述传感检测系统包括电磁传感器、摄像头传感器、红外定位传感器、超声波传感器、重量传感器、显示器和全向轮测速装置，且均与控制器电连接，摄像头传感器和红外定位传感器配合识别平台前方障碍物和识别需要抓取的货物，超声波传感器与摄像头传感器和红外定位传感器在识别障碍物方面协调工作；/n所述支撑平台(1)上设置有驱动系统，所述驱动系统包括驱动电机和气动装置，所述驱动电机和气动装置均与控制器电连接，所述驱动电机输出轴与全向轮连接，进而控制全向轮(2)转动，所述气动装置输出端与执行机构连接，进而实现控制执行机构的动作；/n所述支撑平台(1)上设置有电源装置，所述电源装置为控制器、传感检测系统、驱动系统供电；/n所述控制器可接收从所述传感检测系统各单元传来的电信号，并对电信号进行处理，进而生成控制信号，将控制信号发送给驱动系统，以便驱使驱动系统各单元实现动作；/n在平台的设计运动路线上设置有电磁发射器，电磁传感器的主要作用是感知接收路线上电磁发射器发射出来的信号，再将信号反馈至控制器中，控制器将接收到的信号与预设信号进行对比分析判断，由此判断平台是否按照设计路线运动，若信号相同，则路线正确，若信号不同，则路线错误，此时控制器会分析生成一个用于修正平台路线的控制信号，此控制信号会发送到驱动系统的驱动电机处，各驱动电机接收控制信号，进而改变各自的转速，转速改变使得全向轮运动轨迹改变，如此实现平台路线的自动调整；/n当平台前方出现障碍物时，摄像头传感器能够捕捉到障碍物信号，同时红外定位传感器定位并产生障碍物的距离信号，上述信号均反馈至控制器中，控制器根据上述反馈信号生成新的控制信号，再将新的控制信号发送至驱动系统中的驱动电机处，各驱动电机接收新的控制信号，进而改变各自的转速，转速改变使得全向轮运动轨迹改变，如此可实现平台绕过障碍物，当在识别抓取货物时，摄像头传感器识别货物形状信号，红外定位传感器识别货物的颜色信号和距离信号，上述信号均反馈至控制器中，控制器根据上述反馈信号生成新的控制信号，再将新的控制信号发送至驱动系统中的气动装置处，气动装置接收新的控制信号，进而实现自动控制机械手臂抓取货物；/n超声波传感器识别平台前方障碍物，根据超声波的工作原理，对平台前方障碍物的识别与定位，产生反馈信号，传送至控制器中，控制器根据上述反馈信号生成新的控制信号，再将新的控制信号发送至驱动系统中的驱动电机处，各驱动电机接收新的控制信号，进而改变各自的转速，转速改变使得全向轮运动轨迹改变，如此可实现平台绕过障碍物；/n重量传感器检测并反馈平台上货物的重量，反馈的货物重量信号传送至控制器中，控制器将反馈信号与预设信号进行对比，不断反馈不断对比，直至反馈的重量信号与预设的重量信号相同，此时控制器发出指令，通过控制驱动系统中的气动装置来停止机械手臂，即完成抓取货物操作，同样，卸载货物的过程也类似；/n全向轮测速装置实时地将各全向轮的转速反馈至控制器中，各个全向轮的转速反应了平台的移动速度和转向角度；/n显示器接收控制器信号并显示在屏幕上同时用户还可以通过显示器向控制器输入指令。/n