[发明专利]一种公路绿化带智能修剪机器人

摘要

一种公路绿化带智能修剪机器人，包括十六个第一步进电机、十六个轮架、十六个车轮、十六个第一伺服电机、四个支撑板、四个第一伸缩缸、四个横梁、两个第一电缸、四个齿轮等，本发明具有以下优点：本发明宽度、高度均可调整，可适应不同宽度、高度的绿化带，也大大减小了本发明工作时的占地空间；通过并联机构控制锯盘的角度，不仅可以修剪平面，可以修剪出圆形、椭圆形等曲面；通过左右横梁的拆解、组合，能够避开绿化带中的树木，四个支腿由独立的小车组成，能够在本发明拆解后仍保持本发明的平稳运行。

主权项

一种F1赛车智能运输机器人，包括四个第一步进电机(1)、四个车轮(2)、四个轮架(3)、四个第一伺服电机(4)、四个支柱(5)、四个车轮固定装置(6)、两个横梁组件(7)、两个托架组件(8)、两个第一电缸(9)、两个第二电缸(10)、四个第一吸盘(11)、四个第一真空泵(12)、四个第一伸缩缸(13)、四个第二伸缩缸(14)、两个第三电缸(15)、固定板(16)、第二伺服电机(17)、丝杠(18)、滑动板(19)，其特征在于：所述两个第三电缸(15)向背安装，一个第三电缸(15)底部固定安装在另一个第三电缸(15)的底部，两个横梁组件(7)分别水平横向，其中部分别固定安装在两个第三电缸(15)的伸缩杆顶部，四个支柱(5)分别竖直固定安装在两个横梁组件(7)左右两端，四个第一伺服电机(4)分别竖直向下固定安装在四个支柱(5)底端，四个轮架(3)分别固定安装在四个第一伺服电机(4)的电机轴上，四个车轮(2)分别转动安装在四个轮架(3)上，四个第一步进电机(1)分别固定安装在四个轮架(3)侧面，其电机轴分别固定安装在四个车轮(12)侧面的中心，所述四个车轮固定装置(6)分别固定安装在四个支柱(5)内侧面的中部，且四个车轮固定装置(6)前后左右对齐；所述四个第二伸缩缸(14)底部分别水平固定安装在四个支柱(5)外侧面的中部，四个第一伸缩缸(13)分别竖直向下，其底部分别固定安装在四个第二伸缩缸(14)的伸缩杆顶部，四个第一真空泵(12)分别固定安装在四个第一伸缩缸(13)的伸缩杆顶部，四个第一吸盘(11)竖直向下分别与四个第一真空泵(12)连接；所述固定板(16)为长方体板状，在其上表面设有纵向的燕尾槽，固定板(16)水平纵向固定安装在两个第三电缸(15)底部的上侧面，第二伺服电机(17)固定安装在固定板(16)上表面的后端，丝杠(18)一端固定安装在第二伺服电机(17)的电机轴上，另一端固定通过丝杠支座固定安装在固定板(16)上表面的前端，滑动板(19)为长方体，在其下表面设有与固定板(16)上的燕尾槽相对应的燕尾导轨，滑动板(19)通过其底部的燕尾导轨滑动安装在固定板(16)上表面的燕尾导轨中，滑动板(19)通过丝杠螺母配合安装在丝杠(18)上，两个第二电缸(10)向背安装，一个第二电缸(10)水平向左，其底部固定安装在滑动板(19)的左侧面，另一个第二电缸(10)水平向右，其底部固定安装在滑动板(19)的右侧面，两个第一电缸(9)竖直向下，其底部分别固定安装在两个第二电缸(10)的伸缩杆顶部，两个托架组件(8)分别固定安装在两个第一电缸(9)的伸缩杆顶部；所述车轮固定装置(6)包括六个第三伸缩缸(601)、六个第二真空泵(602)、六个第二吸盘(603)、圆筒(604)、第四伸缩缸(605)、铰接架(606)、四个第四电缸(607)，铰接架(606)为长方体状，在其上表面上设有铰接球，铰接架(606)固定安装在第四伸缩缸(605)的伸缩杆顶部，圆筒(604)为圆柱筒状，其底部封口，在其底部中心设有铰接球座，圆筒(604)通过其底部的铰接球座球铰接在铰接架(606)上的铰接球上，四个第四电缸(607)底部分别铰接在铰接架(606)的四个侧面中部，其伸缩杆顶部分别铰接在圆筒(604)的底部，六个第三伸缩缸(601)分别沿周向均匀分布部，向心固定安装在圆筒(640)内部的侧面，六个第二真空泵(602)分别固定安装在六个第三伸缩缸(601)的伸缩杆顶部，六个第二吸盘(603)分别与六个第二真空泵(602)连接；所述横梁组件(7)包括两个第一伸出臂(701)、第一支架(702)、两个第二步进电机(703)、两个第一齿轮(704)，第一支架(702)为长方体状，在其左右侧面分别设有矩形槽，在其前面上的左右两边分别设有与其左右侧面的矩形槽相通的矩形槽，第一伸出臂(701)为长方体状，在其前面上分别设有若干横向均匀分布的齿形槽，两个第一伸出臂(701)分别滑动安装在第一支架(702)左右侧面设有的矩形槽中，两个第二步进电机(703)分别竖直向下固定安装在第一支架(702)前侧面的左右两边，两个第一齿轮(704)分别与两个第二步进电机(703)的电机轴同心固定，并分别透过第一支架(702)前面上左右两边分别设有的矩形槽与两个第一伸出臂(701)前面设有的齿形槽啮合；所述托架组件(8)包括第二支架(801)、两个第三步进电机(802)、两个第二伸出臂(803)、两个第二齿轮(804)、两个托柱(805)，第二支架(801)为长方体状，在其左右侧面分别设有矩形槽，在其上表面的左右两边分别设有与其左右侧面的矩形槽相通的矩形槽，第二伸出臂(803)为长方体状，在其上表面分别设有若干横向均匀分布的齿形槽，两个第二伸出臂(8003)分别滑动安装在第二支架(801)左右侧面设有的矩形槽中，两个第三步进电机(802)分别水平固定安装在第二支架(801)上表面的左右两边，两个第二齿轮(804)分别与两个第三步进电机(802)的电机轴同心固定，并分别透过第二支架(801)上表面左右两边分别设有的矩形槽与两个第二伸出臂(803)上表面设有的齿形槽啮合，两个托柱(805)分别水平固定安装在两个第二伸出臂(803)侧面。