[发明专利]一种用于冲压件搬运的高精密五轴智能机器人

摘要

本发明公开了一种用于冲压件搬运的高精密五轴智能机器人，包括马达驱动运动控制组件、主轴旋转机构、主轴升降运动机构、摆臂翻转运动机构、摆臂水平伸缩运动机构和末端旋转运动机构；所述主轴旋转机构与主轴升降运动机构相连控制其旋转，所述主轴升降运动机构和摆臂翻转运动机构相连控制其升降，所述摆臂翻转运动机构和摆臂水平伸缩运动机构相连控制其翻转，所述摆臂水平伸缩运动机构和末端旋转运动机构相连控制其伸缩，所述末端旋转运动机构上固接有取放料装置。本发明不仅能够减少冲压生产线工人数量，更能避免人工操作产生的安全隐患，同时提高生产效率，实现灵活摆放工件的目的。

主权项

一种用于冲压件搬运的高精密五轴智能机器人，其特征是包括马达驱动运动控制组件（2）、主轴旋转机构（3）、主轴升降运动机构（11）、摆臂翻转运动机构（12）、摆臂水平伸缩运动机构（9）和末端旋转运动机构（7）；所述主轴旋转机构（3）与主轴升降运动机构（11）相连控制其旋转，所述主轴升降运动机构（11）和摆臂翻转运动机构（13）相连控制其升降，所述摆臂翻转运动机构（13）和摆臂水平伸缩运动机构（9）相连控制其翻转，所述摆臂水平伸缩运动机构（9）和末端旋转运动机构（7）相连控制其伸缩，所述末端旋转运动机构（7）上固接有取放料装置；所述主轴旋转机构（3）包括1#伺服马达（13），所述1#伺服马达（13）键连接齿轮（14），所述齿轮（14）齿轮连接1#减速机（16），所述1#减速机（16）适配有减速机法兰（15）；所述主轴升降运动机构（11）包括升降机架（5），所述升降机架（5）上固接有1#直线导轨（30），所述升降机架（5）的底端固接于1#减速机的输出端，所述升降机架（5）顶端固接2#伺服马达（22），所述2#伺服马达（22）通过联轴器（24）和1#丝杆相连（20），所述1#丝杆上螺旋连接有1#丝杆螺帽（19）,1#丝杆螺帽（19）的法兰固定连接翻转机架（10），所述翻转机架（10）固接1#直线导轨（30）的滑块；所述摆臂翻转运动机构（12）包括3#伺服马达（18），所述3#伺服马达连接2#减速机（17）上，所述2#减速机（17）固接于翻转机架（10）上；所述2#减速机（17）的输出端与驱动轴（32）相连，所述驱动轴（32）键连接驱动齿轮（31），所述驱动齿轮（31）齿轮连接输出齿轮（26），所述输出齿轮（26）键连接翻转传动轴（27）并用锁紧螺母和锁紧垫片相固定，所述翻转传动轴（27）穿过翻转机架（10）于交叉滚子轴承（29）相连，所述交叉滚子轴承（29）一端固接翻转机架（10）另一端固接翻转固定件（28）；所述摆臂水平伸缩运动机构（9）包括伸缩机架（8）和4#伺服马达（40），所述伸缩机架（8）固接翻转固定件（28），所述4#伺服马达（40）通过丝杆电机安装板（36）固接在伸缩机架（8）上，所述4#伺服马达（40）的输出轴上键连接有1#同步带轮（41），所述丝杆电机安装板（36）通过2#丝杆固定座（44）安装有2#丝杆（35），所述2#丝杆（35）上键连接有2#同步带轮（43），所述1#同步带轮（41）和2#同步带轮（43）通过1#同步带（42）同步连接；所述2#丝杆（35）上还螺旋连接有2#丝杆螺帽（34），所述2#丝杆螺帽（34）连接丝杆导轨件（33），所述丝杆导轨件（33）同时固接2#丝杆螺帽（34）和末端旋转机架（6）；所述伸缩机架（8）上还设有2#直线导轨（37）和3#直线导轨（48）；所述2#直线导轨（37）固接伸缩机架（8），其滑块固接末端旋转机架（6）；所述3#直线导轨（48）的滑块固接伸缩机架（8），其导轨固接末端旋转机架（6）；所述末端旋转运动机构（7）包括末端旋转机架（6），所述末端旋转机架（6）一端固接减速机安装件（45），另一端通过轴承座（50）和轴承固接末端旋转轴（49）；所述减速机安装件（45）固接3#减速机（38），所述3#减速机连接5#伺服马达（39），所述3#减速机（38）的输出轴上键连接有3#同步带轮（46），所述末端旋转轴（49）键连接4#同步带轮（51），所述3#同步带轮（46）和3#同步带轮（51）通过2#同步带（47）同步连接；所述末端旋转轴（49）固接安装法兰（52）；所述1#伺服马达（13）、2#伺服马达（22）、3#伺服马达（18）、4#伺服马达（40）和5#伺服马达（39）分别电气连接马达驱动运动控制组件（2）。