[发明专利]场景的三维重建方法、装置及终端设备有效
| 申请号： | 201710377951.4 | 申请日： | 2017-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN107292949B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 程俊;潘亮亮;姬晓鹏;王鹏 | 申请（专利权）人： | 深圳先进技术研究院 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00 |
| 代理公司： | 深圳中一专利商标事务所 44237 | 代理人： | 官建红 |
| 地址： | 518055 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 场景的三维重建方法、装置及终端设备，包括：构建第一特征点集和第一特征平面集，第一特征点和第一特征平面组成地图的初始标志物；从当前帧的彩色图构建第二特征点集，从点云图中对应的点云构建第二特征平面集；确定第二特征点集与第一特征点集的匹配关系和第二特征平面集与第一特征平面集的匹配关系；根据确定的匹配关系以及当前帧与上一个关键帧的间隔帧数判断当前帧是否为关键帧；若是，判断当前帧的初始相机位姿是否有效；将有效初始相机位姿的关键帧的第二特征点和第二特征平面投影到世界坐标系上，得到新增的第一特征点和第一特征平面；根据地图的所有标志物创建地图，实现场景的三维重建。通过上述方法，使得重建的场景更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 场景 三维重建 方法 装置 终端设备 | ||
【主权项】：
一种场景的三维重建方法，其特征在于，包括：获取场景的彩色图和深度图；根据第一帧的彩色图提取第一特征点，构建第一特征点集；根据所述彩色图和所述深度图生成点云图，根据第一帧的点云图提取第一特征平面，构建第一特征平面集，所述第一特征点和第一特征平面组成地图的初始标志物；从当前帧的彩色图提取第二特征点，构建第二特征点集，以及，从所述点云图中与所述当前帧的彩色图对应的点云提取第二特征平面，构建第二特征平面集；将所述第二特征点与所述第一特征点匹配，确定所述第二特征点集与所述第一特征点集的匹配关系，将第二特征平面与第一特征平面匹配，确定所述第二特征平面集与所述第一特征平面集的匹配关系；根据所述第二特征点集与所述第一特征点集的匹配关系、所述第二特征平面集与所述第一特征平面集的匹配关系、以及当前帧与上一个关键帧的间隔帧数判断所述当前帧是否为关键帧；在所述当前帧为关键帧时，判断所述当前帧的初始相机位姿是否有效；将有效初始相机位姿的关键帧的第二特征点和第二特征平面投影到世界坐标系上，投影后的第二特征点作为新增的第一特征点加入到所述第一特征点集中，投影后的第二特征平面作为新增的第一特征平面加入到所述第一特征平面集中；在得到所述彩色图中所有关键帧的第一特征点和第一特征平面后，根据包括所有第一特征点和所有第一特征平面的地图的所有标志物创建地图，实现场景的三维重建。
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