[发明专利]一种双节McKibben肌肉变刚度软体机器人手臂在审
| 申请号： | 201710378130.2 | 申请日： | 2017-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN107243923A | 公开（公告）日： | 2017-10-13 |
| 发明（设计）人： | 郝丽娜;项超群;张颖;高席峰 | 申请（专利权）人： | 东北大学 |
| 主分类号： | B25J18/00 | 分类号： | B25J18/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 沈阳优普达知识产权代理事务所(特殊普通合伙)21234 | 代理人： | 俞鲁江 |
| 地址： | 110819 辽宁*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开一种双节McKibben肌肉变刚度软体机器人手臂，包括变刚度McKibben手臂，所述变刚度McKibben手臂包括收缩型McKibben肌肉、伸长型McKibben肌肉；所述收缩型McKibben肌肉为多根，围绕伸长型McKibben肌肉设置并通过结扣与伸长型McKibben肌肉固定。本发明的优点是本发明通过打节的方式，使得伸长型及收缩型McKibben肌肉相互连接在一起，工作时，通过控制伸长型及收缩型McKibben肌肉内气压，实现位置及刚度的解耦。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 mckibben 肌肉 刚度 软体 机器人 手臂 | ||
【主权项】：
一种双节McKibben肌肉变刚度软体机器人手臂，其特征在于：包括变刚度McKibben手臂；所述变刚度McKibben手臂包括分别设置在中心位置和外围位置McKibben肌肉，所述中心位置和外围位置的McKibben肌肉属性相反；外围位置的McKibben肌肉为多根，均匀布置且与中心位置的McKibben肌肉通过结扣固定。
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