[发明专利]路径跟踪控制方法、装置及智能汽车有效
| 申请号： | 201710379676.X | 申请日： | 2017-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN107153420B | 公开（公告）日： | 2021-01-22 |
| 发明（设计）人： | 邱明喆;王晓波;林小敏 | 申请（专利权）人： | 广州汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 黄隶凡;李巍 |
| 地址： | 510030 广东省广州市越*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种路径跟踪控制方法、装置及智能汽车，包括步骤：获取给定的目标路径和车辆的状态信息；根据预设的主预瞄距离、辅助预瞄距离和给定的目标路径获取主预瞄点和辅助预瞄点；根据主预瞄点的位置、车辆位置与所述车辆航向确定第一横向误差，根据辅助预瞄点的位置、车辆位置与车辆航向确定第二横向误差；计算主预瞄输出量和辅助预瞄输出量；对所述主预瞄输出量和所述辅助预瞄输出量进行加权求和，得到当前控制周期的方向盘转角控制量；输出所述当前控制周期的方向盘转角控制量至车辆控制执行机构。基于此准确描述给定的目标路径的曲率特点，使车辆的跟踪路径更加贴合给定的目标路径，以提高路径跟踪的鲁棒性，增强路径跟踪控制的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 跟踪 控制 方法 装置 智能 汽车 | ||
【主权项】：
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