[发明专利]六自由度并联平台结构参数优化方法有效
| 申请号： | 201710383403.2 | 申请日： | 2017-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN107336231B | 公开（公告）日： | 2020-03-24 |
| 发明（设计）人： | 张帅帅;刘明;唐兴鹏;樊铭渠;朱志强;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东科技大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 济南日新专利代理事务所 37224 | 代理人： | 王书刚 |
| 地址： | 266590 山东省青岛*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 一种六自由度并联平台结构参数优化方法，基于多目标‑多约束算法，首先对并联平台的工作空间和灵巧度进行分析，以并联平台的工作空间大小和灵巧度指标为目标，分析平台参数优化的约束条件，最后，基于蒙特卡洛方法设计了参数优化方法的过程，并由此得到综合工作空间大小和灵巧度的六自由度并联平台最优结构参数。该方法可以简单、直观地描述六自由度并联平台工作空间的大小与灵巧度；明确了六自由度并联平台在结构参数选择与优化过程中约束条件，提出了面向六自由度并联平台参数优化的多目标‑多约束算法，可进行结构参数的优化；给出了使用蒙特卡洛方法结构参数优化过程，可使六自由度并联平台得到综合工作空间与灵巧度的最优结构参数。 | ||
| 搜索关键词： | 自由度 并联 平台 结构 参数 优化 方法 | ||
【主权项】：
一种六自由度并联平台结构参数优化方法，其特征是，包括以下步骤：(1)确定六自由度并联平台动平台工作空间大小；(2)确定六自由度并联平台灵巧度；(3)构建由六自由度并联平台工作空间大小及灵巧度评价函数组成的结构参数优化目标函数；使并联平台能够获得最大的工作空间和最优的灵巧度指标；(4)确定六自由度并联平台结构参数优化的约束条件，包括奇异性约束、运动副铰链转角转动范围限制、变长杆件之间的干涉以及变长杆件行程的约束；(5)建立面向结构参数优化的多目标‑多约束算法；(6)设计基于蒙特卡洛方法结构参数的优化过程，并由此得到六自由度并联平台的结构参数优化方法。
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