[发明专利]道路自适应预测方法及采用该方法的车辆系统

摘要

本发明公开了道路自适应预测方法及采用该方法的车辆系统，将本车当前时间点之前一段时间的车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置在二维地图上对应的多个路段ID的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段ID编号，将车辆当前航向与当前车辆位置在二维地图上对应的多个路段ID的道路方向匹配，获得道路方向匹配ID编号，将道路形状匹配路段ID编号及道路方向匹配ID编号融合判断，得出当前车辆所处路段ID编号。本发明可以提升车辆未来行驶路段判断的精度，提高智能汽车行驶路径预测、碰撞预警的能力。

主权项

1.道路自适应预测方法，其特征在于：包括以下步骤，1）调取二维地图库；2）采集存储历史轨迹:通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；3）判断当前车辆所处路段ID编号:将车辆行驶历史轨迹点构成的轨迹形状与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路ID的道路形状匹配，获得道路形状匹配路段ID编号；将车辆当前航向与当前车辆位置对应的二维地图中多个道路ID的道路方向匹配，获得道路方向匹配ID编号；将道路形状匹配路段ID编号及道路方向匹配ID编号融合判断，得出当前车辆所处路段ID编号；4）预测未来行驶轨迹及报警：根据本车当前车辆所处路段ID编号及当前车辆位置，调取二维地图该路段后续路线预测本车未来行驶轨迹；通过车辆通信获取周围对象车未来行驶轨迹；计算预测本车与对象车的碰撞风险，发现有碰撞风险时，报警；所述道路形状匹配路段ID编号与道路方向匹配路段ID编号融合判断为加权融合方法，选择出形状及方向匹配度高的对应路段ID编号作为车辆所处路段ID编号。