[发明专利]一种液压驱动定径管道机器人

摘要

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种液压驱动定径管道机器人，主要包括支撑前仓、连接仓以及支撑后仓，支撑前仓包括前仓交叉支撑机构、前仓前端盖、二级液压缸、前仓后端盖、第一滑动盘和前仓仓体，支撑后仓包括后仓交叉支撑机构、后仓前端盖、液压缸、后仓仓体、第二滑动盘和后仓后端盖，连接仓包括连接仓仓体。这种液压驱动定径管道机器人可以在各种角度较小管径的管道中直线移动，可搭载摄像头完成管道内部情况的观测任务，同时也能为其它作业管道机器人提供动力。这种机器人具有小型化、轻型化的特点，具有结构简单、动力充足、可靠性高、越障能力强、空间利用率高、行走效率高、行进动力充足、行进方向可变等优点。

主权项

一种液压驱动定径管道机器人，其特征在于：包括支撑前仓、连接仓和支撑后仓；支撑前仓包括前仓交叉支撑机构、前仓前端盖(1)、二级液压缸(11)、前仓后端盖(12)、第一滑动盘(13)和前仓仓体(14)，其中前仓交叉支撑机构包括第一支撑板(2)、第一固定连杆座(3)、第一滑动连杆(4)、第一固定连杆(5)、第一防滑垫(6)、第一滑动连杆座(7)和第一滑轨(8)；支撑后仓包括后仓交叉支撑机构、后仓前端盖(10)、液压缸(15)、后仓仓体(16)、第二滑动盘(17)和后仓后端盖(18)，其中后仓交叉支撑机构包括第二支撑板(19)、第二固定连杆座(20)、第二滑动连杆(21)、第二固定连杆(22)、第二防滑垫(23)、第二滑动连杆座(24)和第二滑轨(25)；连接仓包括连接仓仓体(9)；支撑前仓中，前仓前端盖(1)和前仓后端盖(12)分别通过内六角螺钉固定于前仓仓体(14)的前后两端，二级液压缸(11)通过法兰与前仓前端盖(1)和前仓后端盖(12)分别连接；支撑后仓中，后仓前端盖(10)和后仓后端盖(18)分别通过内六角螺钉固定于后仓仓体(16)的前后两端，液压缸(15)通过法兰与后仓其他部件分别连接；连接仓中，连接仓仓体(9)一端通过螺栓螺母与后仓仓体(16)固定，另一端套在前仓仓体(14)的外侧。