[发明专利]汽车车道预测方法及车道级地图

摘要

本发明公开了汽车车道预测方法及车道级地图，可以利用历史轨迹数据和车道级地图数据判断车辆当前行驶路段的层次，特别是在立交桥等道路空间层次转换处分层的情况下，判断本车和对象车辆是否在同一路段层次，三维空间范围是否存在碰撞危险，从而抑制了虚假报警。

主权项

汽车车道预测方法，其特征在于：包括以下步骤，1）调取车辆信息中的车道级地图，所述车道级地图包括二维地图及能够区分二维地图上每条道路三维空间层次的唯一的路段ID编号；2）采集存储历史轨迹：通过卫星定位采集当前时间点之前一段时间内的一组车辆位置、航向信息数据，形成一组车辆行驶历史轨迹点；3）判断当前车辆所处路段ID编号：将步骤2）中的一组车辆行驶历史轨迹点投射到车道级地图中的二维地图上，一个车辆行驶历史轨迹点对应多个路段ID编号，获得该组车辆行驶历史轨迹点对应路段ID编号出现频次高的路段ID,将出现频次最高的路段ID设定为当前车辆所处三维空间内的路段ID编号。