[发明专利]基于位置同步的多轴耦合力矩平衡控制方法及装置有效
| 申请号： | 201710384766.8 | 申请日： | 2017-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN106992720B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 刘合军;陈嵩 | 申请（专利权）人： | 西门子工厂自动化工程有限公司 |
| 主分类号： | H02P5/48 | 分类号： | H02P5/48 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100016 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于位置同步的多轴耦合力矩平衡控制方法及装置，根据本发明的方法包括以下步骤：通过相同的位置给定值控制主轴和从轴同步运行；根据所述主轴和所述从轴的力矩偏差值确定附加位置给定值；基于所述附加位置给定值调整所述主轴和所述从轴的力矩均衡。本发明具有以下优点：基于位置同步控制，能够保证主轴和从轴的位置同步及力矩均衡，并且适用于包括但不限于纯刚性连接，纯柔性连接和半刚性连接的机械耦合情况。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 位置 同步 耦合 力矩 平衡 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.基于位置同步的多轴耦合力矩平衡控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：/n-通过相同的位置给定值控制主轴和从轴同步运行；/n-根据所述主轴和所述从轴的力矩偏差值确定附加位置给定值；/n-基于所述附加位置给定值调整所述主轴和所述从轴的力矩均衡，其中，通过比例积分微分调节器对所述从轴的位置进行调节。/n
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