[发明专利]一种多机器人智能协作生产系统

摘要

本发明涉及一种多机器人智能协作生产系统，属于工业机器人领域。包括可重构机架、生产线传送部件、多个高速并联拾放机器人、多个位姿可调物料搬运机器人；所述可重构机架为桁架结构，高速并联拾放机器人与可重构机架固定连接，生产线传送部件位于可重构机架的下部空间，位姿可调物料搬运机器人在生产线传送部件两侧移动；待处理的货品由位姿可调物料搬运机器人从上一生产环节运送至生产线传送部件一端，经过高速并联拾放机器人分拣或组装处理后，再通过位于生产线传送部件另一端的位姿可调物料搬运机器人搬运到下一生产环节；本发明具有生产资源配置灵活、生产效率高、拾放子系统快速性好、搬运子系统运动灵活稳定性强等特点。

主权项

1.一种多机器人智能协作生产系统，其特征在于，该生产系统包括可重构机架、生产线传送部件、多个高速并联拾放机器人以及多个位姿可调物料搬运机器人；所述可重构机架为桁架结构，各高速并联拾放机器人均与可重构机架固定连接，生产线传送部件位于可重构机架的下部空间，多个位姿可调物料搬运机器人在生产线传送部件两侧移动；待处理的货品由位姿可调物料搬运机器人从上一生产环节运送至生产线传送部件一端，经过高速并联拾放机器人分拣或组装处理后，再通过位于生产线传送部件另一端的位姿可调物料搬运机器人搬运到下一生产环节；多个所述高速并联拾放机器人结构相同，均包括定平台、用于安装执行器的动平台部件、四条支链以及控制器，所述四条支链相对定平台呈圆周对称布置，该四条支链分别连接于定平台和动平台部件之间，并与所述定平台和动平台之间构成空间闭环机构；所述控制器控制四条支链的运动；四条支链的一端分别与定平台紧固，四条支链的一另端分别与动平台部件通过转动副配合；所述动平台部件包括上动平台和下动平台，执行器，以及两个固定转动件和两个连接转动件；所述上动平台包括两个支臂，在上动平台两支臂的汇交点设有中心轴；所述下动平台包括两个支臂，在下动平台两支臂的汇交点设有中心孔；其中，第一固定转动件、第二固定转动件分别与下动平台的第一、第二支臂末端紧固，上动平台的中心轴和下动平台的中心孔通过转动副配合，上动平台中心轴末端与执行器紧固，第一连接转动件、第二连接转动件分别与上动平台的第一、第二支臂末端通过转动副配合；所述第一固定转动件、第一连接转动件、第二连接转动件和第二固定转动件分别与四条支链的另一端通过转动副配合。