[发明专利]手术机器人系统及手术器械位置的显示方法有效
| 申请号： | 201710385151.7 | 申请日： | 2017-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN107049492B | 公开（公告）日： | 2020-02-21 |
| 发明（设计）人： | 高旭;师云雷;何超;王家寅;朱祥;姜逸之 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/20 | 分类号： | A61B34/20;A61B34/37 |
| 代理公司： | 上海思微知识产权代理事务所(普通合伙) 31237 | 代理人： | 王仙子 |
| 地址： | 201203 上海市浦*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及了一种手术机器人系统及手术器械位置的显示方法，其中，所述手术机器人系统包括图像臂、工具臂、显示单元和计算单元，所述图像臂可夹持用于采集图像信息的内窥镜，所述工具臂为不动点机构并用于夹持手术器械，所述手术器械包括至少一个标识手术器械位置信息的特征点，所述显示单元与计算单元通讯连接，所述内窥镜末端设有内窥镜坐标系，所述计算单元用于根据正运动学方程获取特征点在内窥镜坐标系下的坐标值，并根据坐标值获取手术器械在内窥镜镜头平面下的位置信息，并对位置信息进行图形化处理，所述显示单元接收经图形化处理的位置信息并进行显示，以此来提高手术安全性和效率。 | ||
| 搜索关键词： | 手术 机器人 系统 手术器械 位置 显示 方法 | ||
【主权项】：
一种手术机器人系统，其特征在于，包括图像臂、工具臂、显示单元以及计算单元；所述图像臂用于夹持一内窥镜，所述内窥镜用于采集图像信息；所述工具臂为一不动点机构，用于夹持一手术器械；所述手术器械包括至少一标识所述手术器械位置信息的特征点；所述显示单元与所述计算单元通讯连接；其中，所述内窥镜末端设有内窥镜坐标系；所述计算单元用于根据正运动学方程获取所述特征点在所述内窥镜坐标系下的坐标值，并根据所述特征点的坐标值获取所述手术器械在内窥镜镜头平面下的位置信息，再对所述的位置信息进行图形化处理；所述显示单元接收所述经图形化处理的位置信息并进行显示。
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