[发明专利]马达控制装置

摘要

本发明能够对用于加工塑性变形的被加工物的加工机的驱动源的马达进行高精度地控制。马达控制装置(1)包括：力命令部(11)，用于命令作用于被加工物的力，所述被加工物由以马达(2)为驱动源的加工机加工；力检测部(12)，用于检测作用于被加工物的力；速度命令计算部(13)，用于基于被命令的力以及检测到的力，计算速度命令；扭矩命令计算部(14)，用于基于速度命令以及马达(2)的速度计算扭矩命令；马达控制部(15)，用于基于扭矩命令控制马达(2)；判断部(17)，用于基于检测到的力对被加工物的加工阶段进行判断；以及增益切换部(18)，用于根据判断出的加工阶段来切换速度命令计算部13以及扭矩命令计算部14各自所具有的增益中的至少一个。

主权项

1.一种马达控制装置，包括：力命令部，用于命令作用于被加工物的力，所述被加工物由以马达为驱动源的加工机加工；力检测部，用于检测作用于所述被加工物的力；速度命令计算部，用于基于所述被命令的力以及所述检测到的力，计算速度命令；扭矩命令计算部，用于基于所述速度命令以及所述马达的速度计算扭矩命令；马达控制部，用于基于所述扭矩命令控制所述马达；判断部，根据输入的信号的正负符号来判断所述被加工物的塑性变形的状态；以及增益切换部，用于根据所述判断出的状态，切换所述速度命令计算部和所述扭矩命令计算部各自所具有的增益中的至少一个。