[发明专利]一种基于自适应双层滑模的遥操作系统快速力估计方法有效
| 申请号： | 201710388138.7 | 申请日： | 2017-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN107255922B | 公开（公告）日： | 2020-10-16 |
| 发明（设计）人： | 华长春;赵云鹏;杨亚娜 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 秦皇岛一诚知识产权事务所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 李合印 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于自适应双层滑模的遥操作系统快速力估计方法，选取一个由两个3自由度机器人构成的遥操作机器人系统，在无负载情况下测量机器人连杆的质量和长度信息；根据能量平衡方程建立遥操作系统的任务空间下二阶拉格朗日系统模型；利用机器人本身的位置编码器测量机器人的位置信号，根据位置信息设计自适应双层超螺旋滑模全维观测器，并由观测到的信息得出估计的力的求法；根据不同的工作环境下不同的外力大小及外力改变情况，通过选取足够大的观测器参数以保证观测器系统稳定。本发明方法具有成本低、干扰不敏感、增强闭环系统的鲁棒性能等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 自适应 双层 操作系统 快速 估计 方法 | ||
【主权项】：
一种基于自适应双层滑模的遥操作系统快速力估计方法，其特征在于，所述方法步骤如下：S1、选取一个由两个3自由度机器人构成的遥操作机器人系统，在无负载情况下测量机器人连杆的质量和长度信息；根据能量平衡方程建立遥操作系统的任务空间下二阶拉格朗日系统模型；S2、利用机器人本身的位置编码器测量机器人的位置信号，根据位置信息设计自适应双层超螺旋滑模全维观测器，并由观测到的信息得出估计的力的求法；S3、根据不同的工作环境下不同的外力大小及外力改变情况，通过选取足够大的观测器参数以保证观测器系统稳定。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于燕山大学，未经燕山大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710388138.7/，转载请声明来源钻瓜专利网。
