[发明专利]一种拟人腕指混联机构

摘要

一种拟人腕指混联机构，其包括并联手腕机构和与其连接的五个结构相同的手指机构，并联手腕机构包括小臂架、三个移动副‑球副‑球副型驱动支链、中间球铰约束和手掌架，并联手腕机构驱动手掌架相对小臂架实现球铰三转动；手指机构包括指驱动装置、指座、三个连杆、指架、摆指和滑杆，五个指座与手掌架按拟人腕指连接位置固连，指驱动装置包括指电机、指丝杠、指丝母、导杆、滑套和弹簧，指丝母被驱动下移时，通过弹簧、滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指柔性抓取摆动；指丝母被驱动上移时，通过滑块、三个连杆、指架和滑杆带动摆指复位摆动。本发明结构简单紧凑，驱动力大，既可实现手掌架带动五个手指相对小臂架作拟人手腕三转动，又可实现每个手指拟人三转动。

主权项

一种拟人腕指混联机构，包括并联手腕机构和与其连接的五个结构相同的手指机构，其特征在于：所述并联手腕机构包括小臂架、三个结构相同的PSS型即移动副‑球副‑球副型驱动支链、中间球铰和手掌架，PSS型驱动支链包括电机、丝杠、丝母套和直杆，手掌架与小臂架上端中点球副联接，三个PSS型驱动支链在手掌架与小臂架上端呈圆周布置，小臂架呈圆柱形，其上设有三个平行轴线的圆周均布通孔；丝杠下端与小臂架下端通孔转动联接，电机与小臂架下端轴向固连，电机轴与丝杠同轴键连接，丝杠与丝母套开口端螺纹联接，丝母套外圆柱与小臂架上端通孔滑动键配合，丝母套闭口端与直杆的一端球副联接，直杆的另一端与手掌架球副联接，并联手腕机构驱动手掌架相对小臂架实现球铰三转；所述手指机构包括指驱动装置、指座、连杆I、连杆II、连杆III、指架、滑杆、摆指，五个指座与手掌架按拟人腕指连接位置固连，所述指驱动装置包括指电机、滑套，指丝母、指丝杠、导杆和弹簧，所述指座呈圆柱形，其上端设有垂直圆柱且相互平行的左通孔和中通孔，中部设有圆柱孔腔，指座的一侧设有轴向开槽，指座轴向设有中心通孔和三个圆周均布通孔；所述滑套呈圆柱形，轴向设有中心通孔和三个圆周均布通孔，中部设有圆柱孔腔；所述指丝母轴向设有中心螺纹通孔和三个圆周均布通孔；滑套位于指座圆柱腔内，指丝母位于滑套内，弹簧两端分别抵在指丝母下端面和滑套内孔腔下面；三个导杆滑动穿过滑套和指丝母的三个圆周均布通孔，其两端与指座固连，指电机与指座下端轴向固连，指电机驱动轴穿过指座下端中心通孔与指丝杠下端同轴键连接，指丝杠上端与指座上端中心通孔转动联接，指丝杠中部与指丝母螺纹联接；所述指架是矩形板，其上设有垂直矩形板的左下通孔、右下通孔、右上通孔和平行长边的中心通孔；所述滑杆呈圆柱形，其两端设有正交轴线且相互平行的通孔；所述连杆I、II、III都是长圆形板，其两端均设有垂直长圆板的通孔；所述摆指是三角板，靠近其短边设有垂直三角板的左通孔和右通孔；连杆I两端通孔分别与指座左上通孔和指架左下通孔由销轴转动联接，连杆II两端通孔分别与滑块上端通孔和指架右下通孔由销轴转动联接，连杆III两端分别与指架右上通孔和摆指右通孔由销轴转动联接，滑杆中部与指架的中心通孔滑动联接，滑杆两端通孔分别与指座上中通孔和摆指左通孔由销轴转动联接。