[发明专利]一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人

摘要

本发明提供一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人，它包括控制平台、机身、四条机械臂和四个机械爪，四个机械臂两两安装在所述机身的左右两侧，四个机械爪分别安装在四条机械臂的末端，所述机身两侧分别对应四条机械臂设置四个水平安装的步进电机导轨，各所述机械臂安装在对应位置的步进电机导轨上，所述控制平台连接各步进电机导轨按照左前、右后、右前、左后或右前、左后、左前、右后的顺序启动，所述机身的底部安装距离传感器，根据距离传感器的感应信号，所述控制平台控制四条所述机械臂伸展或弯曲。该仿生攀爬机器人具有设计科学、攀爬能力强、具有自主越障能力、仿生攀爬的优点。

主权项

1.一种适用于拉索桥索塔及缆索的仿生攀爬机器人，它包括控制平台、机身、四条仿生设置的机械臂和四个仿生设置的机械爪，四个机械臂两两安装在所述机身的左右两侧，四个机械爪分别安装在四条机械臂的末端，其特征在于：所述机身两侧分别对应四条机械臂设置四个水平安装的步进电机导轨，各所述机械臂安装在对应位置的步进电机导轨上，所述控制平台连接各步进电机导轨按照左前、右后、右前、左后或右前、左后、左前、右后的顺序启动，所述机身的底部安装距离传感器，根据距离传感器的感应信号，所述控制平台控制四条所述机械臂伸展或弯曲；所述机械臂包括第一舵机、上肢连杆、第二舵机、下肢连杆和第三舵机，所述第一舵机通过舵机连接件安装在所述步进电机导轨上，所述上肢连杆的两端分别连接所述第一舵机和所述第二舵机，所述下肢连杆的两端分别连接所述第二舵机和所述第三舵机，所述第三舵机通过连接件连接所述机械爪，所述控制平台分别连接所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机并控制其动作；所述第一舵机、所述第二舵机和所述第三舵机的力矩方向均与所述步进电机导轨的行走方向平行。