[发明专利]驾驶意图确定方法及装置

摘要

本申请公开了一种驾驶意图确定方法及装置，属于交通技术领域。所述方法包括：获取所处的行车环境中的交通目标的状态信息，所述交通目标包括运动状态的交通目标和静止状态的交通目标，所述静止状态的交通目标的状态信息至少包括交通标识的指示信息和道路边界信息；基于行车环境中的交通目标的状态信息，确定行车环境的风险场；对于行车环境中的任一其它车辆，基于所述风险场确定所述其它车辆在行车环境中的行驶轨迹；基于所述其它车辆在行车环境中的行驶轨迹，确定所述其它车辆的驾驶意图。本申请可以简化驾驶意图确定过程，提高了其它车辆的驾驶意图确定效率和准确度，进而可以为车辆的合理决策和控制提供判断依据，提高车辆主动安全性。

主权项

1.一种驾驶意图确定方法，其特征在于，所述方法包括：获取所处的行车环境中的交通目标的状态信息，所述交通目标包括运动状态的交通目标和静止状态的交通目标，所述静止状态的交通目标的状态信息至少包括交通标识的指示信息和道路边界信息；根据所述行车环境中的交通目标的状态信息，确定所述行车环境的风险场，所述风险场的场强为所述行车环境中的风险程度值，所述风险场包括动能场和势能场，其中，基于所述交通目标在所述行车环境中的坐标、所述交通目标的类型对应的风险增益常数、所述交通目标的转向灯状态对应的驾驶意图表征向量、所述交通目标的等价质量、速度和加速度，通过第一公式得到所述交通目标的动能场；所述第一公式：其中，所述为所述交通目标在所述行车环境中产生的风险程度值，所述A_i为所述交通目标的类型对应的风险增益常数，所述M_i为所述交通目标的等价质量，所述为(x_i,y_i)至(x_j,y_j)的方向向量，所述(x_i,y_i)为所述交通目标在所述行车环境中的坐标，所述(x_j,y_j)为所述行车环境中的任一位置在所述行车环境中的坐标，所述为所述方向上的单位向量，所述v_ix为所述交通目标在横轴上的速度分量，所述v_iy为所述交通目标在纵轴上的速度分量，所述a_ix为所述交通目标在横轴上的加速度分量，所述a_iy为所述交通目标在纵轴上的加速度分量，所述θ_ix为所述交通目标在横轴上的速度分量与所述之间的角度，所述θ_iy为所述交通目标在纵轴上的速度分量与所述之间的角度，所述θ_iax为所述交通目标在横轴上的加速度分量与所述之间的角度，所述θ_iay为所述交通目标在纵轴上的加速度分量与所述之间的角度，所述为所述交通目标的转向灯状态对应的驾驶意图表征向量，所述ε₁、所述ε₂、所述ε₃、所述ε₄、所述ε₅和所述ε₆均为大于0的常数；对于所述行车环境中的任一其它车辆，基于所述风险场确定所述其它车辆在所述行车环境中的行驶轨迹；根据所述其它车辆在所述行车环境中的行驶轨迹，确定所述其它车辆的驾驶意图。