[发明专利]基于有限元板壳理论学习库的机器人智能感知皮肤系统有效
| 申请号： | 201710389962.4 | 申请日： | 2017-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN107229792B | 公开（公告）日： | 2018-08-31 |
| 发明（设计）人： | 陈世嵬;李定玉;朱明晖;张源皓;黄宏志;陈伟 | 申请（专利权）人： | 重庆科技学院 |
| 主分类号： | G06F17/50 | 分类号： | G06F17/50;G06N3/04 |
| 代理公司： | 重庆蕴博君晟知识产权代理事务所(普通合伙) 50223 | 代理人： | 王玉芝 |
| 地址： | 401331 重*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于有限元板壳理论学习库的机器人智能感知皮肤系统，包括传感模块、有限元理论学习模块和后处理模块；在外界作用力作用于传感模块时，传感模块将采集到的数据传递到后处理模块中，通过调用后处理模块中的有限元理论学习模块中的数据，模拟实现显示外界作用力的位置及大小，达到智能感知皮肤效果。本发明采用稀疏节点离散化的贴片方式，直接将应变片位置贴于机器人皮肤上的离散节点(三角形贴法，四边形贴法)上，大大减少贴片数量，从而降低成本。 | ||
| 搜索关键词： | 理论学习 后处理模块 传感模块 机器人智能 皮肤系统 板壳 感知 机器人皮肤 外界作用力 应变片位置 离散节点 皮肤效果 数据传递 贴片方式 外界作用 智能感知 离散化 贴片 稀疏 调用 采集 | ||
【主权项】：
1.基于有限元板壳理论学习库的机器人智能感知皮肤系统，其特征在于：基于板壳理论，通过应变花测点处主应变方向必共同指向力作用点方向，通过各应变花测出的主应变方向交点识别外部载荷作用点；该系统包括传感模块、有限元理论学习模块和后处理模块；在外界作用力作用于传感模块时，传感模块将采集到的数据传递到后处理模块中，通过调用后处理模块中的有限元理论学习模块中的数据，模拟实现显示外界作用力的位置及大小，达到智能感知皮肤效果；所述传感模块包括机器人皮肤上原有的应变花和高斯积分点上贴的应变花，该高斯积分点上贴的应变花通过对机器人皮肤进行三边形、四边形单元的离散化获得；所述有限元理论学习模块根据有限元方法仿真各种载荷下的主应变分布情况，并判断主应力方向指向，将有限元仿真数据形成机器人皮肤载荷响应数据库，并利用神经网络方法对数据库进行学习; 在所述神经网络方法中，以通过有限元板壳理论获得的皮肤的主应力、主应变及其方向作为学习样本。
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