[发明专利]一种基于ARM的双冗余无人船船载控制系统和方法

摘要

本发明涉及一种基于ARM的双冗余无人船船载控制系统和方法，包括信息采集系统、第一仲裁切换系统、第二仲裁切换系统、执行机构、第一ARM处理器、第二ARM处理器、通信系统和电源。2个ARM处理器实现任务级同步，所有传感器均做双冗余设计，将两路传感器数据同时传入两个ARM处理器进行比较，取正确的数据分别进行任务运算，在任务运算中设置比较点，对相应的数据进行一致性判断，若不一致，仲裁切换系统对两个ARM处理器进行故障诊断，隔离故障ARM处理器，同时选择正常运行的ARM处理器控制输出。本发明以硬件冗余为基础，软件冗余、信息冗余和时间冗余为辅，有效地提高了无人船船载控制系统的可靠性、稳定性及安全性，保证无人船安全稳定航行，顺利完成各种复杂任务。

主权项

一种基于ARM的双冗余无人船船载控制系统，其特征在于，包括信息采集系统、第一仲裁切换系统、第二仲裁切换系统、执行机构、第一ARM处理器、第二ARM处理器、通信系统和电源，第一ARM处理器、第二ARM处理器之间通过SPI总线相连；所述的信息采集系统包括两个相同的采集单元；两个采集单元的输出与第一仲裁切换系统的输入相连；第一仲裁切换系统的输出分别与第一ARM处理器、第二ARM处理器相连，第一ARM处理器、第二ARM处理器的输出与第二仲裁切换系统的输入相连，第二仲裁切换系统的输出与执行机构相连，所述的第一ARM处理器、第二ARM处理器通过通信系统与岸端控制中心通信，电源为设备供电。