[发明专利]一种足式机器人地形参数的测量方法及系统有效
| 申请号： | 201710391624.4 | 申请日： | 2017-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN107121128B | 公开（公告）日： | 2022-04-05 |
| 发明（设计）人： | 姚其昌;苏波;许鹏;党睿娜;蒋云峰;许威;慕林栋;降晨星;韩相博;赵洪雷;高建峰 | 申请（专利权）人： | 中国北方车辆研究所 |
| 主分类号： | G01C7/02 | 分类号： | G01C7/02 |
| 代理公司： | 中国兵器工业集团公司专利中心 11011 | 代理人： | 周恒 |
| 地址： | 100072*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种足式机器人地形参数的测量方法及系统，包括：计算足式机器人的支撑腿足端位置单位矢量；根据单位矢量计算大地相对于世界坐标系的法向量；根据大地相对于世界坐标系的法向量计算地形参数。本发明的测量方法仅仅利用足式机器人运动控制所必须的传感器信息即可计算出所处地形的地形参数，包括翻滚角以及俯仰角的姿态角，可满足足式机器人运动控制的要求，简单易行、精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 地形 参数 测量方法 系统 | ||
【主权项】：
一种足式机器人地形参数的测量方法，其特征在于：计算足式机器人的支撑腿足端位置单位矢量；根据单位矢量计算大地相对于世界坐标系的法向量；根据大地相对于世界坐标系的法向量计算地形参数。
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