[发明专利]一种面向偏心轴组件自动化装配的抓取装置及装配方法在审
| 申请号： | 201710396561.1 | 申请日： | 2017-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN108620863A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 胡磊;张坚;姚兴华 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B23P19/12 | 分类号： | B23P19/12 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100191 北京市海淀区学*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向偏心轴组件自动化装配的抓取装置及装配方法，包括偏心轴组件的定位方式、抓取机构以及轴孔装配方法。其中，偏心轴组件1由一个偏心轴、两个滚针轴承和两个滚柱轴承组成；抓取机构由气动三爪3连接末端抓持器2实现偏心轴组件1的抓取；安装板9、定位块7、摆线轮6、行星架8用来定位偏心轴组件的位置和相位；六维力传感器4与下端连接的偏心轴模型5进行轴孔搜索。本发明实现的抓取装置充分考虑偏心轴组件结构特点，由内外两层组成，抓取方式稳定可靠。本发明实现的装配方法依据实际装配工艺流程，设计了偏心轴组件的定位方式，并使用力传感器来搜索轴孔，解决了单纯靠位置控制很难实现高精密装配的问题，可以有效替代人工来实现自动化装配。 | ||
| 搜索关键词： | 偏心轴组件 装配 自动化装配 抓取装置 轴孔 抓取 定位方式 抓取机构 偏心轴 搜索 六维力传感器 定位偏心轴 滚针轴承 滚柱轴承 力传感器 连接末端 内外两层 气动三爪 位置控制 有效替代 工艺流程 安装板 摆线轮 定位块 高精密 行星架 抓持器 下端 | ||
【主权项】：
1.本发明涉及一种面向偏心轴组件自动化装配的抓取装置及装配方法，包括偏心轴组件的定位方式、抓取机构以及轴孔装配方法。其中，偏心轴组件1由一个偏心轴、两个滚针轴承和两个滚柱轴承组成；抓取机构由气动三爪3连接末端抓持器2实现偏心轴组件1的抓取；安装板9、定位块7、摆线轮6、行星架8用来定位偏心轴组件1的位置和相位：安装板9上的两个圆台定位行星架8，摆线轮6通过定位块7确定位姿，这样由摆线轮6与行星架8决定的偏心轴组件1的位姿唯一确定；六维力传感器4与下端连接的偏心轴模型5进行轴孔搜索。
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