[发明专利]一种仿人机器人相似性运动的步态规划装置及其规划方法在审
| 申请号： | 201710397214.0 | 申请日： | 2017-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN107168061A | 公开（公告）日： | 2017-09-15 |
| 发明（设计）人： | 黄根勇 | 申请（专利权）人： | 江西制造职业技术学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 330095 *** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明公开一种实现仿人机器人相似性运动的步态规划装置及其规划方法，其特征在于一种基于关键倾相似性的仿人机器人步态规划方法，通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整，调整后的步态能够较好地接近实际零力矩点曲线。本发明在降低运算量的同时较好解决了仿人机器人的步态稳定及运动规划问题，并且可以减少步态选择不理想时的时间消耗。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 人机 相似性 运动 步态 规划 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
将特定场合下捕获的人体离散或连续运动轨迹，应用在仿人机器人动作设计上，使仿人机器人行走的稳定性及正确性得到大大提高，其特征在于：一种基于关键倾相似性的仿人机器人步态规划方法，通过对步态关键帧的相似性度量、髋关节的规划、零力矩点的实时校正,实现仿人机器人曲线行走步态的在线调整，调整后的步态能够较好地接近实际零力矩点曲线。
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