[发明专利]刚柔混合线解耦变刚度的可重构冗余驱动广义并联机构

摘要

一种刚柔混合线解耦变刚度的可重构冗余驱动广义并联机构，包括动平台、定平台、8个上铰、8个下铰、8根支腿和4组虎克铰铰点调整机构，每根支腿的两端通过铰耳分别与对应的奇或偶序号组的上、下铰连接；其中奇序号组支腿为刚性线性致动器，偶序号组支腿为柔性线性致动器，4组虎克铰铰点调整机构分别与偶序号组的下铰连接，用于调整铰点位置。其通过刚柔混合以及冗余方式驱动，实现对机构刚度的大范围调整，并能通过低耦合可重构机制实现沿Z轴平动过程中始终解耦，其可以显著降低现有六自由度并联机构全域工作空间存在的自由度以及刚度的耦合，扩大高精度工作空间，刚度自适应并联机构与环境间的相互作用。

主权项

一种刚柔混合线解耦变刚度的可重构冗余驱动广义并联机构,包括动平台、定平台、8个上铰、8个下铰、8根支腿和4组虎克铰铰点调整机构，动平台为上平台，定平台为下平台，上下平台之间通过八组支腿连接组成空间广义并联机构，其特征在于，4个上铰点按奇序号分组为A1、A3、A5、A7，另外4个上铰点按偶序号分组为A2、A4、A6、A8，奇序号组上铰点按逆时针分布在上平台的一圆周上，偶序号组上铰点按逆时针分布在上平台的另外一圆周上；4个下铰点按奇序号分组为B1、B3、B5、B7，另外4个下铰点按偶序号分组为B2、B4、B6、B8，奇序号组下铰点按逆时针分布在下平台的一圆周上，偶序号组下铰点按逆时针分布在下平台的另外一圆周上；上、下奇数组或偶序号组的四个铰点满足90°旋转对称；8根支腿也按照奇偶序号分组，每根支腿的两端通过铰耳分别与对应的奇或偶序号组的上、下铰连接；其中奇序号组支腿为刚性线性致动器，偶序号组支腿为柔性线性致动器，4组虎克铰铰点调整机构分别与偶序号组的下铰连接，用于调整铰点位置。