[发明专利]一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人有效
| 申请号： | 201710398530.X | 申请日： | 2017-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN107422727B | 公开（公告）日： | 2023-10-03 |
| 发明（设计）人： | 苏庆华;姚杰;李园园;董婷婷;李俊韬 | 申请（专利权）人： | 北京物资学院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京卓岚智财知识产权代理有限公司 11624 | 代理人： | 任漱晨 |
| 地址： | 101149 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种物流机器人横偏控制方法及物流机器人，所述方法包括：在磁引导起始点进行物流机器人位置初始化；当物流机器人工作时，利用磁尺传感器判断物流机器人是否到达地标点；若判定物流机器人到达地标点，所述磁尺传感器经过磁钉时，通过所述磁尺传感器中多感应点感应当前磁钉处的磁场强度，输出当前磁钉处距离物流机器人中心处的横偏距离，根据当前磁钉处横偏距离和上一颗磁钉处的横偏距离，结合已知的磁钉位置和磁钉间距离，运算出当前物流机器人的航向角；根据当前物流机器人的航向角和速度，通过比例‑积分‑导数PID控制调节物流机器人的左右轮转速，从而控制物流机器人横偏。上述技术方案提高了物流机器人磁导引的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物流 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种物流机器人横偏控制方法，其特征在于，所述方法包括：在磁引导起始点进行物流机器人位置初始化；当所述物流机器人工作时，利用磁尺传感器判断所述物流机器人是否到达地标点；若判定所述物流机器人到达地标点，所述磁尺传感器经过磁钉时，通过所述磁尺传感器中多感应点感应当前磁钉处的磁场强度，输出当前磁钉处距离所述物流机器人中心处的横偏距离，根据当前磁钉处横偏距离和上一颗磁钉处的横偏距离，结合已知的磁钉位置和磁钉间距离，运算出当前所述物流机器人的航向角；根据当前所述物流机器人的航向角和速度，通过比例‑积分‑导数PID控制调节所述物流机器人的左右轮转速，从而控制所述物流机器人横偏。
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