[发明专利]一种基于多传感数据实现对道路交通场景和司机驾驶行为的还原方法

摘要

本发明提供了一种基于多传感数据实现对道路交通场景和司机驾驶行为的还原方法，通过多传感数据，多还原算法融合实现了道路交通场景和司机驾驶行为的精确还原，具体包括：多源数据相互校正实现车辆行驶轨迹精确还原；基于单目视觉和毫米波雷达实现对障碍物速度和距离的精确测量；多源数据融合生成<道路交通场景，驾驶行为>数据对。本发明克服了现有还原技术数据源单一，较为依赖昂贵设备获得高质量数据，且还原精度较低的缺陷。

主权项

1.一种基于多传感数据实现对道路交通场景和司机驾驶行为还原的方法，其特征在于包括以下步骤：（1）以陀螺仪、加速度计、GPS数据为基础，单目摄像头数据作为辅助，将二维和三维还原算法相结合，进行GPS数据和陀螺仪加速度计数据之间的相互校正，做到车辆行驶轨迹的精确还原，得到车辆的行驶轨迹；（2）在CAN总线数据和OBD数据的基础上，还原司机在各种场景下的具体操作，包括打灯、方向盘控制、油门和刹车控制；（3）借助单目摄像头和毫米波雷达，利用卷积神经网络，完成对车外交通参与物的目标检测，得到车辆周边障碍物的种类；（4）借助单目摄像头数据，利用几何关系法，实现对障碍物距离的粗测量，借助毫米波雷达数据，获取障碍物与本车的精确距离，并在此距离的基础上反向对单目摄像头参数的标定，同时借助车道线平行的关系也可标定单目摄像头俯仰角，两种标定结果相互验证，得到准确的单目摄像头俯仰角，用于其他障碍物距离测量，最终得到车辆周边障碍物与本车的精确距离；（5）以单目摄像头数据为基础实现对车辆前方单向车道内障碍物速度的测量，以毫米波雷达为基础，对前方单向车道之外的交通参与物的速度测量，得到车辆周边障碍物与本车的相对速度；（6）将步骤（1）得到的车辆行驶轨迹，步骤（2）得到的司机具体操作行为，步骤（3）得到的障碍物的种类，步骤（4）得到的障碍物与本车的距离，步骤（5）得到的障碍物与本车的相对速度进行多还原结果的融合，生成<交通场景，驾驶行为>数据对，所述交通场景指：车辆周边各种交通参与物的种类，包括行人、车辆、骑自行车的人、交通标志；交通参与物的状态，包括运动物体的距离和相对速度，道路的拓扑信息，交通标志；所述驾驶行为指司机在车内的具体操作，包括打灯，方向盘控制，油门和刹车控制及车辆行驶轨迹。