[发明专利]一种双传动比少齿差-谐波齿轮减速器

摘要

本发明公开了一种双传动比少齿差‑谐波齿轮减速器，包括少齿差行星传动机构、谐波齿轮传动机构和内齿轮。当输入轴转动时，使得行星外齿轮与内齿轮啮合，但行星外齿轮还受输入轴限制，做平面运动，通过销轴式输出机构与波发生器轴固连，将运动传递到波发生器轴，实现第一级减速，获得一组传动比；同时波发生器使柔轮产生可控的弹性变形而与刚轮啮合，实现第二级减速，可获得另一组传动比。本发明可以多传动比输出，传动比范围大，且双传动比可同轴线相反方向输出，结构紧凑且相对简单，整机体积小，拆装方便，效率高，应用范围更加广泛。

主权项

1.一种双传动比少齿差‑谐波齿轮减速器，其特征在于：包括少齿差行星传动机构、谐波齿轮传动机构和内齿轮（4），少齿差行星传动机构作为第一级减速机构，谐波齿轮传动机构作为第二级减速机构，少齿差行星传动机构和谐波齿轮传动机构通过内齿轮（4）连接；所述内齿轮（4）为环形，两个端面上分别设有齿圈，其中一个端面的齿圈为谐波齿轮传动的刚轮齿圈与谐波齿轮传动机构啮合，另一个齿圈为少齿差行星传动的内齿轮齿圈与少齿差行星传动机构啮合；所述谐波齿轮传动机构包括输出端盖（1）、交叉滚子轴承（2）、柔轮（3）、波发生器轴（5）、柔性轴承（13）和端盖（14），柔轮（3）采用礼帽形柔轮，输出端盖（1）中心设有通孔，输出端盖（1）内壁设有轴承座，波发生器轴（5）采用五阶轴段，第一轴段为凸轮段，其端面用于与少齿差行星传动机构的销盘（12）连接，第二轴段、第三轴段、第四轴段和第五轴段为截面面积依次减小的阶梯轴，第五轴段一端自输出端盖（1）中心的通孔与端盖（14）中心孔伸出，第三轴段、第四轴段分别与轴承配合，所述轴承设置在输出端盖（1）内的轴承座内，起到支撑限位作用，端盖（14）与输出端盖（1）配合，限制轴承的轴向移动；波发生器轴（5）的凸轮段与柔性轴承（13）的内圈配合，柔性轴承（13）的外圈的端面与柔轮（3）的底部端面配合，内齿轮（4）与交叉滚子轴承（2）的内圈固连，固定不动；交叉滚子轴承（2）的外圈、端盖（1）与柔轮（3）三者固连，三者一起随着柔轮（3）运动；少齿差行星传动机构减速后用销轴式输出机构将运动传递到波发生器轴（5），波发生器轴（5）转动使得柔轮（3）产生周期性的变形，进一步使得柔轮（3）与内齿轮（4）另一端的齿相啮合，实现第二级减速。