[发明专利]一种基于模型预测控制的无人车避障方法有效
| 申请号： | 201710403248.6 | 申请日： | 2017-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN107168319B | 公开（公告）日： | 2020-07-28 |
| 发明（设计）人： | 王祝萍;江厚杰;张皓;陈启军 | 申请（专利权）人： | 同济大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 上海科盛知识产权代理有限公司 31225 | 代理人： | 赵志远 |
| 地址： | 200092 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于模型预测控制的无人车避障方法，包括以下步骤：1)建立无人驾驶车辆的动力学模型，描述无人驾驶车辆动力学特征；2)构建模型预测控制最优化问题的代价函数和约束条件：将障碍物威胁函数和关于目标位置的代价函数之和作为模型预测控制最优化问题的代价函数，并将无碰撞条件的合取约束作为约束条件之一；3)求解模型预测控制最优化问题，获取无人车避障的最优路径。与现有技术相比，本发明具有察觉域由设计者决定、具有更好的乘客舒适度水平等优点。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 预测 控制 无人 车避障 方法 | ||
【主权项】：
一种基于模型预测控制的无人车避障方法，其特征在于，包括以下步骤：1)建立无人驾驶车辆的动力学模型，描述无人驾驶车辆动力学特征；2)构建模型预测控制最优化问题的代价函数和约束条件：将障碍物威胁函数和关于目标位置的代价函数之和作为模型预测控制最优化问题的代价函数，并将无碰撞条件的合取约束作为约束条件之一；3)求解模型预测控制最优化问题，获取无人车避障的最优路径。
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