[发明专利]一种智能型铆接机器人的工作方法

摘要

本发明公开了一种智能型铆接机器人的工作方法，涉及智能制造的技术领域；首先工作人员通过控制器设定好工作参数及指令，第一关节臂和第二关节臂在交流力矩电动机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；在连接套内部中空轴电机的驱动下，螺杆开始上下调节运动，同时真空吸嘴启动吸气，铆钉由供料器经过送料管道被吸入锁付爪头中，并由真空吸嘴定位；当螺杆移动到对应的铆钉孔位时，螺杆在气动马达的驱动下旋转下压，铆钉在螺杆的带动下不断旋进孔位，直至铆钉被完全锁入螺孔内；铆钉锁付完成后，螺杆向上运动，离开铆钉孔位；本发明工作方法安全性和稳定性好，并且便于工作人员实时监控机器人的工作状态，保证了铆接工作长期高效稳定地运行。

主权项

一种智能型铆接机器人的工作方法，其特征在于：包括：底座（1）、控制器（2）、第一关节臂（3）、第二关节臂（4）、气动马达（5）和连接套（6）；所述第一关节臂（3）安装在底座（1）上，所述第二关节臂（4）安装在第一关节臂（3）上，所述第一关节臂（3）和第二关节臂（4）均通过交流力矩电动机驱动；所述气动马达（5）和连接套（6）均安装在第二关节臂（4）上，所述连接套（6）内部设有吸头组件（8）和螺杆，所述螺杆上下分别与气动马达（5）、锁付爪头（7）配合连接，所述螺杆通过与其相连的中空轴电机驱动；所述吸头组件（8）与锁付爪头（7）、真空吸嘴（71）相连，所述真空吸嘴（71）底部接有铆接头；所述底座（1）与外部的控制器（2）相连，所述控制器（2）一侧设有自动报警装置（21）；所述第二关节臂（4）底部设有与显示屏（10）相连的CCD相机（11）；所述吸头组件（8）通过供料管道与外部铆钉供料器相连；具体的工作步骤如下：（1）、启动电源开关，首先工作人员通过控制器（2）设定好工作参数及指令，第一关节臂（3）和第二关节臂（4）在交流力矩电动机的驱动下开始水平方向上的旋转调节；（2）、在连接套（6）内部中空轴电机的驱动下，螺杆开始上下调节运动，同时真空吸嘴（71）启动吸气，铆钉由供料器经过送料管道被吸入锁付爪头（7）中，并由真空吸嘴（71）定位；（3）、当螺杆移动到对应的铆钉孔位时，螺杆在气动马达（5）的驱动下旋转下压，铆钉在螺杆的带动下不断旋进孔位，直至铆钉被完全锁入螺孔内；（4）、铆钉锁付完成后，螺杆向上运动，离开铆钉孔位，等待下一次的锁付工作。