[发明专利]六模冷墩机换模辅助机械手系统

摘要

本发明涉及一种六模冷墩机换模辅助机械手系统。其特征在于：所述辅助机械手系统包括大臂、小臂、主抓手、次抓手、气动扳手、气动控制器和其他链接零件。所述大臂通过螺母固定在冷墩机上，旋转连杆的圆管端直接套在中间连接柱上，实现水平面的旋转运动，大臂长、短连杆实现在竖直平面摆动；所述小臂通过对称布置的推力轴承与大臂连接杆链接在一起，实现小臂相对于大臂连接杆轴线做水平旋转运动，本发明设计合理、结构紧凑且使用方便。

主权项

1.一种六模冷墩机换模辅助机械手系统，其特征在于：包括设置在冷墩机一侧的大臂(400)、在大臂(400)上端且其悬臂端上下摆动设置的小臂(300)、 在水平面转动且设置在小臂(300)悬臂端下方的主抓手(100)、以及在主抓手(100)上水平伸缩设置且用于夹持模具(211)的次抓手(200)；次抓手(200)位于冷墩机型腔(001)上方，大臂(400)包括安装在冷墩机上的主立柱(408)、设置在主立柱(408)上的中间连接柱(407)、下部转动或固定设置在中间连接柱(407)上部的旋转连杆(403)、两个平行设置在旋转连杆(403)顶部的第一U型座内的转动轴、以及相互平行且根部套装在相对应的转动轴上的大臂长连杆(401)与大臂短连杆(402)；/n大臂长连杆(401)位于大臂短连杆(402)的正上方，大臂长连杆(401)的根部露出于第一U型座，在大臂长连杆(401)的根部下端以及中间连接柱(407)上分别设置有连接支耳(406)，在两个连接支耳(406)之间设置有限位弹簧(404)；/n小臂(300)包括连接杆(301)、水平设置在连接杆(301)下方的小臂主梁(306)、以及设置在连接杆(301)下端轴与小臂主梁(306)之间的推力轴承(304)；/n在连接杆(301)的第二U型座内插装有两个平行的连接销轴(302)，连接销轴(302)与第二U型座通过销轴螺母(303)背紧连接；大臂长连杆(401)的首部以及大臂短连杆(402)的首部分别套装在相对的连接销轴(302)上；/n大臂长连杆(401)与大臂短连杆(402)与所述两个连接销轴(302)的两个交点以及大臂长连杆(401)与大臂短连杆(402)与所述两个转动轴的两个交点，这四个交点连线在竖直平面形成平行四边形结构；/n在小臂主梁(306)下端设置有连接转轴(312)，在连接转轴(312)与小臂主梁(306)之间设置有推力轴承，在推力轴承上方设置有轴承端盖(313)，在连接转轴(312)上端设置有用于背紧轴承端盖(313)下方推力轴承的转轴固定螺母(314)，在连接杆(301)下端轴的下方安装有用于背紧推力轴承(304)的转轴固定螺母(315)；/n连接杆(301)与连接转轴(312)分别竖直位于小臂主梁(306)的左右两端，且连接杆(301)与连接转轴(312)分别位于小臂主梁(306)的上下两侧。/n