[发明专利]一种工业机器人的运动学标定系统及方法有效
| 申请号： | 201710406253.2 | 申请日： | 2017-06-01 |
| 公开（公告）号： | CN107042528B | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 杨桂林;王仁成;张驰;陈庆盈;王永超 | 申请（专利权）人： | 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00 |
| 代理公司： | 宁波元为知识产权代理事务所(特殊普通合伙) 33291 | 代理人： | 单英 |
| 地址： | 315201 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种工业机器人的运动学标定系统及方法，包括放置在工作区域内的测量目标、机器人和设于机器人上的末端执行器，以及计算机。计算机设有读取机器人关节角数据的第一接收模块、读取三个位移传感器检测数据的第二接收模块、根据第一接收模块数据和第二接收模块数据来计算测量目标的名义坐标位置的第一计算模块、以及根据测量目标的名义距离与实际距离的误差来计算机器人补偿数据的第二计算模块。本发明不仅可以对机器人运动学参数进行校正，提高其工作的绝度定位精度，还可以标定工件与机器人基座的相对位置关系，成本很低，操作简便，可以广泛应用于中小企业。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 工业 机器人 运动学 标定 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人的运动学标定系统，其特征是：包括放置在工作区域内的测量目标、机器人(6)和设于机器人(6)上的末端执行器(5)，以及计算机(9)；所述的末端执行器(5)包括三个位于机器人(6)执行端的能独立伸缩的探测球杆，每个探测球杆设有检测球心伸缩位移的位移传感器；所述的计算机(9)设有读取机器人(6)关节角数据的第一接收模块、读取三个位移传感器检测数据的第二接收模块、根据第一接收模块数据和第二接收模块数据来计算测量目标的名义坐标位置的第一计算模块，以及通过机器人(6)两次以不同位姿接触测量目标使第一计算模块得出两次名义坐标位置之间的名义距离、并根据名义距离与实际距离的误差来计算机器人(6)补偿数据的第二计算模块。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国科学院宁波材料技术与工程研究所，未经中国科学院宁波材料技术与工程研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710406253.2/，转载请声明来源钻瓜专利网。
